Как микроконтроллер считывает сопротивление потенциометра как целое число без учета значения потенциометра?

По-видимому, вы подключаете потенциометр как правильный потенциометр, то есть: стеклоочиститель подает часть максимального напряжения на аналогово-цифровой вход. Эта доля не зависит от омического значения потенциометра: когда вы задаете более высокое значение, то для данного положения ручки «бока» бота получат более высокие значения, но соотношение не изменится.

Примечание 1: напряжение, подаваемое движком, не изменится, если вы возьмете другое значение сопротивления для потенциометра, но импеданс ( действующее последовательное сопротивление) изменится. Пока этот импеданс (в худшем случае 1/4 значения потенциометра) ниже, чем максимальное значение аналогово-цифрового входа, это не опасно.

Примечание 2: наиболее распространенные потенциометры линейные, но есть также логарифмические (и антилогарифмические) потенциометры, которые (для заданного положения) дают совсем другое соотношение.

АЦП измеряют напряжение как отношение к своему эталону. И напряжение на дворнике всегда будет между двумя напряжениями на концах. Это остается верным независимо от общего сопротивления, а также типа используемого потенциометра.

Потенциометр будет подключен как делитель потенциала, поэтому напряжение на ползунке будет зависеть от положения ползунка независимо от значения потенциометра.

Значение 0-1023 является относительным. Относительно минимального и максимального напряжения АЦП. Точно так же движок относится к минимальному и максимальному напряжению на потенциометре (если используются все три клеммы).

50% — это 50%, если читать как 512 из 1023 или 1/4 или 2,5 В из 5 В.