Я делаю проект, который включает в себя моделирование квадрокоптера в форме пространства состояний с использованием Matlab. Сначала мне пришлось линеаризовать уравнения движения квадрокоптера, а теперь мне нужно реализовать их в системе пространства состояний Matlab.
Для этого мне нужно представить линеаризованные дифференциальные уравнения в следующем виде:
Проблема, с которой я сталкиваюсь, заключается в том, что одно из моих уравнений состояния имеет постоянный член из-за ускорения из-за силы тяжести. Рассматриваемое уравнение показано ниже, где Vz, v1 ^ 2, v2 ^ 2, v3 ^ 2 и v4 ^ 2 являются переменными состояния, а все остальные константы:
Как я должен сопровождать этот термин (-g) в модели пространства состояний Matlab?
Моя единственная мысль - использовать модель пространства состояний с идентифицируемыми параметрами и включить константу в матрицу возмущений K, но я не знаю, как это сделать, поскольку никогда раньше не использовал матрицу возмущений.
У вас ненулевая рабочая точка. Если бы вы выбрали равновесную рабочую точку, этой ситуации не произошло бы.
С уравнением, которое вы дали, если вы выбираете состояния как вы получаете линейное уравнение состояния:
Я предполагаю, что это нарушит какое-то другое уравнение состояния. Затем вы должны рассмотреть все состояния и уравнения вместе. Но, как я уже говорил, лучший подход — сделать это на этапе линеаризации.
Ник
Суба Томас