Рекомендации относительно схемы управления дистанционно управляемым транспортным средством (ROV)?

Пожалуйста, дайте мне знать, если этот вопрос недостаточно конкретен, я буду рад уточнить. Присматриваюсь к различным вариантам схемы управления своим подводным роботом. Я учусь в школе, и моя работа заключается в разработке систем управления, которые робот использует для приведения в движение двигателей трюмных насосов на 12 В. В прошлом я использовал несколько релейных плат, разработанных другим членом команды. Но его/ее уже давно нет, и, честно говоря, доски были плохо спроектированы, и у нас было огромное количество проблем с их использованием. Итак, в этом году я хотел бы использовать микроконтроллер или подобное устройство для управления набором реле (или эквивалентным) для питания двигателей на 12 В. Это значительно упростит изменение направления и поведения двигателей без необходимости физической модификации оборудования.

Однако я хочу сделать это только в том случае, если это практично. В настоящее время это то, с чем я играю. У меня есть Beaglebone Black, подключенный к 16-канальной релейной плате Sainsmart. Сначала это казалось хорошим способом сделать что-то, есть хорошие библиотеки GPIO для BBB, и у меня есть опыт программирования сценариев оболочки и Python, если я хочу использовать эту библиотеку GPIO. Однако после некоторых испытаний я начинаю сомневаться в этой идее по ряду причин. Выводы BBB GPIO (по крайней мере, некоторые из них), кажется, плавают в высоком уровне при загрузке, поэтому в моем сценарии мне нужно было бы установить все контакты при загрузке в низкий уровень. Затем у меня возникает проблема с вводом данных с любого контроллера, который мы используем, мы использовали несколько универсальных джойстиков в течение последних нескольких лет, и они работали хорошо, но я понятия не имею, как анализировать ввод от них,

TL; DR Джойстик/другой ввод --> beaglebone --> Драйвер реле --> Реле --> Двигатель кажется слишком сложным и оставляет место для ошибки, оставляя меня с теми же проблемами, которые я намеревался решить. В основном мой вопрос: есть ли у кого-нибудь какие-либо конструктивные идеи или советы о том, как реализовать программное решение для управления двигателями трюмных насосов 12 В и приема ввода с некоторых универсальных джойстиков (или другого устройства ввода, если необходимо). Я выбрал BBB, поскольку он имеет разнообразные выходы в его распоряжении. Я готов перейти на другой микроконтроллер или устройство ввода, если это упростит схему управления. Спасибо за вашу помощь!