Случайные пики L3G4200D

Я немного просмотрел этот форум в отношении гироскопа L3G4200D и не нашел упоминания об этой проблеме, но я видел, как другие говорят об этом на других форумах. Я вижу странное большое значение на выходе, когда гироскоп неподвижен. К сожалению, похоже, никто не смог ответить, почему это так, поэтому я решил поспрашивать

Итак, я собираю данные с гироскопа с помощью i2c на частоте 400 кГц (быстрый режим), собираю данные с гироскопа с помощью многобайтового чтения (по шесть байтов за раз). Сэмплирование на 100 Гц (пробовал и верхние 800 Гц), также пробовал с включенной и выключенной фильтрацией на разных значениях. Я не использую вывод прерывания, но я использую атрибут «блокировать обновление данных» в GYRCTRLREG4, чтобы данные не выводились до тех пор, пока не будут прочитаны как LSB, так и MSB. Полные 2000dps и ничего не сделано с FIFO. Я могу опубликовать свои точные значения регистров, если это поможет, но полагаю, что у большинства из вас не будет под рукой таблицы данных.

На изображении ниже показана моя проблема. Выводимые данные хорошие, рассчитаны правильно (насколько мне известно), а общий шум очень приемлем. Но потом я заметил эти надоедливые «вспышки», появляющиеся случайным образом, когда устройство находится в стационарном состоянии. Если я оставлю его неподвижным на пару секунд, я получу один из этих пиков, всегда равный примерно 250-255 (таким образом, ~ 18 при преобразовании с использованием «(выход * 70) / 1000»). Всплески, как я уже сказал, случайны, могут появляться в любой плоскости (на изображении ниже вы можете видеть первый всплеск в плоскости X, второй в плоскости Y), всегда вокруг одного и того же значения, и один, два или все три могут произойти одновременно. Большое значение относится только к одному образцу, затем возвращается к нормальному значению.

Я где-то видел в другом потоке, что должен использовать функцию ожидания блочных данных в GYRCTRLREG4, как я упоминал ранее, но никаких изменений. Я сузил проблему до того, что, когда MSB равен нулю или выше, то есть положительному числу, тогда, когда MSB и LSB объединяются, я получаю эти большие числа. Например, я беру два байта, необходимых для X-плоскости, получаю -6 в LSB и 0 в MSB, их объединение дает мне 250, затем преобразование дает (250 * 70) / 1000 = 17,5 dps ( т.е. слишком большой для стационарного/неправильного). В том же образце два байта для плоскости Y имеют значение -3 LSB и -1 MSN, их объединение дает -3, а преобразование дает -0,21 (т. е. ожидаемое/правильное).

Я занимаюсь этой проблемой уже несколько дней, я также вижу некоторые случайные всплески с помощью моего магнитометра, поэтому я думаю, что я неправильно читаю устройство (через i2c)?

Любые предложения или вещи, которые можно попробовать, действительно приветствуются!