Arduino ложно перезагружается из-за энергопотребления

У меня есть простая схема, изображенная ниже, которая использует Arduino для управления двумя большими двунаправленными двигателями через 12-вольтовые реле. Обычно это работает, но иногда Arduino сбрасывает сам себя.

Я думаю, что происходит то, что двигатели потребляют много энергии при запуске, что приводит к кратковременной потере мощности Arduino, после чего он перезагружается. Чтобы исправить это, я добавил электролитический конденсатор на 1000 мкФ и керамический конденсатор на 22 мкФ. Кроме того, я «отгородил» плоскости питания/земли Arduino диодами 1N4001, чтобы двигатели не могли украсть заряд у Arduino во время падения мощности.

Глядя на VIN/GND на Arduino, я все еще вижу случайное падение мощности, но с диодами/конденсаторами всплески очень короткие и резкие. Что удивительно, так это то, что эти падения мощности не всегда предшествуют перезапуску, насколько я могу судить.

Моя текущая рабочая теория заключается в том, что падение мощности портит память или просто вызывает нестабильность в Arduino, поэтому падение мощности обычно не вызывает немедленного перезапуска.

Я провел несколько дней, борясь с этой проблемой, и я до сих пор совершенно не понимаю, что мне делать, чтобы ее исправить. Я не понимаю, почему может произойти внезапная потеря мощности на ардуино, когда он отгорожен диодами. Любая помощь будет оценена по достоинству.

Редактировать 1 Вот схема управления двигателем. Окружающие реле находятся на GND, только одно включено во время движения. Глядя в прицел, я вижу какие-то шипы на воротах. Я добавил керамические конденсаторы на 10 мкФ к линиям затвора, но это не решило проблему перезапуска полностью.

А вот схема подачи питания на Arduino. У меня есть диод на высокой стороне и на низкой стороне. Диод на стороне высокого напряжения предотвращает кражу заряда конденсаторов двигателями, а конденсатор на стороне низкого напряжения предотвращает перемещение двигателей относительно плоскости заземления. Проблема сохраняется с диодом нижнего плеча или без него.

Я не думаю, что проблема связана с питанием, я могу отключить питание, и Arduino продолжает работать примерно две секунды. Я потратил на это несколько дней и не нашел ничего, что делало бы эту схему надежной. Я в недоумении, что попробовать.

Редактировать 2 Я думаю, что проблема в том, что реле иногда дуги, что вызывает электромагнитные помехи, которые мешают Arduino. Мне нужен демпфер RC, чтобы устранить это, но как мне правильно подключить такой снаббер к моей схеме?