Как управлять автомобилем (разгон, торможение, руление) программно? [закрыто]

Я хотел бы сделать прототип автономного автомобиля из готовой машины (Toyota Yaris, если быть точным, но инструкция должна быть универсальной). Одним из первых шагов является получение доступа к бортовому компьютеру для управления дроссельной заслонкой, тормозами, передачами, рулевым колесом и электроникой (PCM, ECM и т. д.). Есть ли стандартные интерфейсы? Какие протоколы используются? Где конечные точки? Знаете ли вы какие-либо руководства или официальные документы о том, как сделать автономный автомобиль?

Единственная базовая информация, которую я нашел, — это статья Wired «Система, которую любой автопроизводитель может использовать для создания самоуправляемых автомобилей» и польский автономный автомобиль на базе Toyota Yaris .

Если автомобиль не может управлять всеми этими системами самостоятельно, вы, конечно, не сможете. Есть ли в вашем Yaris функция автоматической парковки, система предотвращения столкновений (автоматическое торможение) и адаптивный круиз-контроль?
Спасибо, что подняли интересный вопрос. Это охватывает большую часть земли. Для сайта это очень широкий вопрос. Возможно, способ подойти к этому — провести больше исследований, их много, и, когда у вас есть конкретные вопросы, донести их до стола. И спасибо за то, что являетесь частью этого сообщества!
@ JPhi1618 Определенно. Автомобиль, как минимум, должен иметь все атрибуты предотвращения столкновений, доступные на рынке. Нет смысла развивать то, что уже разработано.
@cdunn Я полностью согласен. Я думаю, что серия отдельных вопросов подходит лучше всего. Одна паушальная сумма — это гигантский роман.
Я разработчик встраиваемого программного обеспечения и раньше работал в компании, которая делала автономный автомобиль для GM и их тестовый трек в 90-х годах. Автономным он был только в том смысле, что двигался по проводу, закопанному в тротуар, а в остальном ехал без людей в машине. Я хочу сказать, что я очарован этой темой, и я уверен, что я не единственный. Просто нужно превратить его в управляемые куски, чтобы он подходил сюда. Пожалуйста, не отказывайтесь от этого, продолжайте в том же духе.
Спасибо за теплые слова! Вполне возможно - см. польский автономный автомобиль Jurek на базе Toyota Yaris.
Я не думаю, что вы сильно изменили вопрос. Я бы предложил разбить вопрос на несколько частей после небольшого чтения. Вы можете прочитать о компьютерных системах (ЭБУ) и CANbus/OBDII на этом сайте, чтобы получить более четкое представление об отдельных вопросах. Этот вопрос все тот же, и я восхищаюсь вашим упорством, но разделение вопроса на несколько сделает его более привлекательным для людей, пишущих ответы. В настоящее время вы собираетесь получить роман, и, насколько я знаю, здесь нет романистов :-) Ура, разбейте вопрос.

Ответы (1)

Ни один автомобиль не обладает всеми атрибутами, чтобы быть полностью автономным из коробки.

Тормоза: Если автомобиль оснащен системой динамического контроля устойчивости, возможно программное управление тормозами. Динамический контроль устойчивости включает в себя все необходимые элементы для управления тормозами без участия водителя. Базовое программное обеспечение не будет включать программное управление тормозом, и для включения этой функции потребуется хакерская обработка. Если в автомобиле нет динамического контроля устойчивости, ему потребуется сторонняя система, которая может нажимать на педаль тормоза.

Дроссельная заслонка: с подключением дроссельной заслонки по проводам задача стала намного проще. Предусмотрен прием команд управления дроссельной заслонкой в ​​диагностических целях. Задержка может варьироваться в зависимости от системы. Возможно, потребуется взломать программное обеспечение, чтобы включить прямой мост к командам дроссельной заслонки. Если в автомобиле нет дроссельной заслонки по проводам, можно использовать круиз-контроль. Работа круиз-контроля на низкой скорости и при малом угле открытия дроссельной заслонки имеет тенденцию быть нестабильной и дерганной. Я бы порекомендовал установить привод стороннего производителя.

Рулевое управление: если автомобиль оснащен рулевым управлением с электроусилителем, возможно, будет возможно использовать рулевое управление с программным управлением. Эти системы измеряют крутящий момент на рулевом колесе, а затем применяют тот же крутящий момент, но в противоположном направлении, при нулевом чистом крутящем моменте. В них встроен датчик угла поворота рулевого колеса. Как и во всем остальном, потребуется взлом программного обеспечения. Если автомобиль не имеет электроусилителя руля (гидроусилитель не в счет), потребуется привод стороннего производителя.

Shifter: Многие автомобили теперь оснащены полностью электронным управлением коробкой передач. Они будут полностью программно управляемыми. Другие трансмиссии имеют электронное управление, но все еще сохраняют физический переключатель. Физический переключатель включает в себя соединение с трансмиссией для управления парковочной лапой. В этом и во всех других случаях для управления переключателем потребуется исполнительный механизм стороннего производителя.

Спасибо за этот подробный ответ. Я знаю, что это возможно , остается вопрос - как подключиться к этим системам? Через CAN-шину?
@niutech Да, шина CAN, но, как показывает мой ответ, практически для всего потребуется специальное программное обеспечение, которое позволит вам определить свой собственный программный интерфейс.
Как управлять автомобилем (разгон, торможение, руление) программно? [закрыто]
СпросиСетьПолитика конфиденциальности1y, 0v