Первый полусферический резонатор, использованный в космическом полете? Впервые использовали в миссии в дальнем космосе?

Этот ответ на вопрос, как именно Cassini обеспечил надежное управление ориентацией, позволяющее получать изображения с высоким разрешением при слабом освещении? (1,2 угловых секунды/пиксель для узкоугольной камеры) говорит:

Кассини был первым космическим кораблем, в котором использовался гироскоп Litton Hemispherical Resonator (HRG).

но указывает «Литтон». С этим ответом связан полусферический резонаторный гироскоп: IRU для Cassini Proc. SPIE 2803, Cassini/Huygens: A Mission to the Saturnian Systems (7 октября 1996 г.), в котором в аннотации говорится:

Инерциальный эталонный блок JPL (IRU) — самая сложная сборка космического корабля «Кассини». В основе IRU лежит ультрасовременный гироскоп Litton Hemispherical Resonator (HRG).

и

Миссия Кассини - это первое использование IRU для планетарной миссии в дальнем космосе, в которой не используется датчик вращающейся массы.

Я не знаю, что именно означает «датчик вращающейся массы»; неясно, относится ли «прядение» к части производственного процесса (например, литье методом центрифугирования , которое, безусловно, может быть использовано для изготовления металлических полушарий , см. также Acme Metal Spinning ¹ ) или к сенсору, основанному на вращающейся массе.

Но вот хочу спросить:

Вопросы:

1. Какой полусферический резонатор впервые применили в космическом полете?
2. Что было впервые использовано в полете в дальний космос?

Следующее может быть полезным ( подсказка Ng Ph ):

• Полусферический резонаторный гироскоп: от рюмки до планет

¹ нет принадлежности; «ACME» чем-то напоминает мультфильмы Warner Brothers о ракетах Wile E. Coyote & Road Runner. Еще один пример металлургической компании .