Похоже, что скорость сервопривода не контролируется должным образом.

Можете ли вы замедлить движение руки вниз?

Помните, что для правильной работы инверсной кинематики необходим очень точный контроль скорости вращения. Если в вашей системе рычаг перемещается из одной точки в другую с максимально возможной скоростью, сервоприводы могут достигать максимальной скорости вращения. Таким образом, один сервопривод завершит свое движение раньше другого, что превратит вашу линию в серию сегментов дуги, которые частично сливаются вместе.

Попробуйте управлять системой так, чтобы рука перемещалась в точки в системе координат XY. Если рука может правильно перемещать перо в указанные точки, это проблема скорости сервопривода. Если нет, то это что-то другое.

Поскольку почти невозможно гарантировать, что любые два сервопривода будут двигаться с одинаковой скоростью, простым и универсальным решением будет создание траектории для координат вашего конечного эффектора (X,Y). Так, например, если вы хотите нарисовать прямую линию, просто создайте линейную траекторию вида y= mx + b (должна быть знакома большинству из вас). Просто сделайте xa функцией времени, поставив «x = t; t++;» в конце цикла. Конечно, вам нужно иметь фиксированное время цикла - если вам не нужно делать что-либо еще во время движения, просто используйте цикл while, который завершается при достижении желаемых координат. Еще одним преимуществом этого метода является то, что вы можете изменять скорость, с которой он рисует линию; например, вместо " t++ " вы можете поставить " t += 0.7 " для более низкой скорости.