Замедлите скорость шагового двигателя с помощью драйвера шагового двигателя DRV 8825.

У меня Nema 17, номинал 0,8 ампер , угол шага 1,8 градуса .

Двигатель выглядит так, и из него выходит шесть проводов :

Четыре провода, которые я использовал, обозначены ниже (мой продавец дал указание использовать все, кроме черного и белого):

Моя текущая проводка:

Оба провода A+ и B+ подключены к A1 и B1 соответственно. Аналогично, A- и B- подключены к A2 и B2 соответственно.

Я пытаюсь использовать этот двигатель с Arduino Uno и драйвером Polulu DRV 8825 . Питание, подаваемое на двигатель, составляет 12 В, 500 мА через шаговый драйвер.

Драйвер шагового двигателя питаю двумя проводами (один на шаг, другой на направление). Вся моя проводка проверена на правильность.

Я пытаюсь использовать этот двигатель для слайдера моей камеры, но безуспешно.

Проблема

Я хочу добиться действительно медленного, но плавного вращения с помощью своего степпера, но не могу этого сделать. В идеале я хотел бы достичь таких низких скоростей, как показано в этом видео на YouTube .

Когда я пытаюсь изменить скорость шагового двигателя с помощью своего кода, он лишь незначительно снижает скорость (определенно не так медленно, как хотелось бы), и даже когда это происходит, на этих конкретных скоростях возникает много вибраций. Однако есть только (небольшой) диапазон скоростей, при котором двигатель работает тихо. Я боюсь, что эти вибрации могут сделать мою настройку слайдера совершенно непригодной для использования.

Передача тоже не вариант из-за отсутствия ограничений по пространству (я хочу, чтобы этот слайдер был легким и мог без особых проблем поместиться в дорожном чемодане).

Я также пробовал использовать микрошаг через свой драйвер (DRV 8825). При тех же значениях скорости (при использовании с полными шагами) можно услышать вибрацию катушки двигателя. И если я изменю значения, чтобы заставить двигатель вращаться, они, кажется, несколько (приблизительно) кратны значениям, которые я использовал для полных шагов ранее, таким образом, снова делая двигатель пригодным для использования только в тех же диапазонах, что и при полном шаге. режим. В противном случае мотор либо сильно вибрирует, либо слегка, но без какого-либо вращения.

Испробованные решения:

1) Микрошаг (не повезло)

2) Gearing (пробовал и работает, но не могу использовать для моего варианта использования)

3) Различные библиотеки шаговых двигателей (Accel, PWM и т.д.)

4) Управление переменным резистором (не повезло)

В этот момент я совершенно потерян и невежественен. Может быть, это что-то простое, что я могу упустить? Или это может быть что-то радикальное, например, необходимость замены какого-то основного компонента (например, самого двигателя или драйвера)? Любая помощь будет высоко оценена, и если потребуются какие-либо разъяснения, я буду очень рад их предоставить.

Спасибо!

Мой текущий код для справки:

#include <AccelStepper.h>

AccelStepper stepper (1, 9, 8);
int MODE0 = 7;
int MODE1 = 6;
int MODE2 = 5;

void setup()
{  
   stepper.setMaxSpeed(15000);
   stepper.setSpeed(12000);
   pinMode(MODE0, OUTPUT); 
   pinMode(MODE1, OUTPUT); 
   pinMode(MODE2, OUTPUT);


   //Motor is now running in Microstepping mode (1/16)

   digitalWrite(MODE0, LOW);
   digitalWrite(MODE1, LOW);
   digitalWrite(MODE2, HIGH);

}

void loop()
{  

   stepper.runSpeed();
}