Как использовать Arduino с шаговым двигателем?
Существует два типа шаговых двигателей: униполярные и биполярные. У униполярных степперов отходит шесть проводов, а у биполярных — четыре провода. Чтобы управлять униполярным степпером, вам нужно использовать микросхему, называемую матрицей Дарлингтона. Для управления биполярным степпером используется h-мост.
Я никогда не работал с униполярными степперами, но могу объяснить, как пользоваться биполярными. Первое, что вам нужно сделать, это найти, какие провода спарены. Используйте мультиметр и поочередно подключайте измеритель к каждой возможной паре проводов при измерении сопротивления. В двух парах вы найдете не бесконечное количество сопротивления. Это связанные пары. Прикрепите каждую из них к разным половинам вашего h-моста.
После того, как вы подключили свою схему управления (будь то h-мост для биполярного степпера или матрица Дарлингтона для униполярного), вы используете библиотеку степпера Arduino для управления ею.
У меня есть отчет о недавнем проекте, который я сделал со степперами. Поскольку мне разрешено размещать здесь только одну ссылку, обратитесь туда за ссылками на многие из вещей, которые я здесь упомянул.
У Тома Айго есть отличная статья о степперах на его сайте.
Альтернативой созданию собственных драйверов и установке правильного порядка элементов управления для пар шагового двигателя является использование готового драйвера для вашего шагового двигателя. Большинство из них имеют простое двухконтактное управление, одно для направления, а другое для импульса, чтобы сделать шаг, что значительно уменьшает количество контактов, которые вы используете на своем Arduino, и количество задействованной логики. Не говоря уже о том, что они также, как правило, поддерживают управление прерывателем (микрошагом), что снижает общее потребление тока и позволяет вам запускать их при более высоком напряжении и получать более плавные движения.
Вот некоторые примеры готовых драйверов:
Easydriver (фаворит среди пользователей Arduino), Probotix Unipolar Stepper Drivers и драйверы Gecko (вероятно, Rolls-Royce среди драйверов шаговых двигателей)
(Я не включил ссылки, так как это не позволяет мне включать более одной ссылки, но их легко найти через Google.)
Важный момент, на который следует обратить внимание, когда вы начинаете управлять степперами, который часто упускается из виду в бесчисленном множестве руководств: вы должны плавно переходить в полноскоростной шаг и выходить из него при выполнении многошагового движения. Я видел много примеров, когда они говорят, что нужно просто посылать двигателю одну и ту же скорость шагов в любое время. Это не только приведет к более сильным вибрациям и шуму при движении на полной скорости, но также может привести к невозможности выполнения движения, а также к неправильной или чрезмерной позиции. Примените правильное линейное (или иное) линейное изменение скорости к своим движениям. (Начинайте и заканчивайте с большей задержкой между шагами, чем задержка, используемая при движении на полной скорости.)
!с
Здесь у вас есть учебник, сделанный на португальском языке, но Google довольно хорошо перевел его на английский.
Можно обратиться к исходному языку, чтобы иметь источник без перевода.
С наилучшими пожеланиями,