Делаем управляемый H-мост

ОБНОВЛЕНИЕ Я обнаружил проблему. Конкретно у меня получился PNP-транзистор. Я использовал BC557 - по какой-то причине ток коллектор-эмиттер у него очень-очень низкий. Он открывается, когда переход база-эмиттер идет правильно. Но тока через него практически нет. Я протестировал его для всех 20 из них, даже неиспользованных. Та же проблема. Это проблема с моим выбором транзистора или плохая партия?

^{смоделируйте эту схему - схема, созданная с помощью CircuitLab}

Это схема, которую я использую для создания управляемого H-моста.

Поскольку диаграмма немного запутана, я немного поясню. SW1 (который на самом деле представляет собой группу транзисторов, но он находится в отдельной цепи, поэтому я упростил его до переключателя) должен изменить направление вращения двигателя.

Если мы рассмотрим только положение «вверху», Q1 и Q2 должны включиться из-за более высокого потенциала - Q2 должен соединить базу Q3 с положительной шиной, а Q1 должен соединить базу Q4 с землей. Это позволит току течь от положительной шины через PNP Q4 к клемме «OUT» двигателя, запустить двигатель, затем течь через Q3 и к земле. Зеркальный процесс для противоположной стороны.

Проблема в том, что это не работает. На двигателе есть незначительное напряжение (~ 0,02 В). Аккумуляторы определенно работают, так как напряжение на них падает примерно до 2,6 В. Единственным другим свидетельством того, что он работает, является то, что Q3 сильно нагревается через некоторое время. Я думаю, что могут быть и другие транзисторы, но боюсь, я заметил, что это делает только Q3.

Лично я думаю, что это как-то связано с тем, что некоторые транзисторы не включаются, или некоторые транзисторы включаются, когда не должны. Есть идеи?