Есть ли в этой машине для убийства инерционные колеса? Смотри, как он движется!

Конфигурацию двигателя лучше видно на этом изображении: (вырезано из этого документа ).

Двигатели управления ориентацией не находятся в одной плоскости с двигателями управления направлением. В этом патенте Raytheon на MKV говорится, что «система управления ориентацией включает в себя несколько двигателей, смещенных от центра тяжести, которые обеспечивают управление рысканьем, тангажем и креном». Все четыре из них смещены к корме, а верхняя и нижняя пара смещены относительно оси крена. Запуск одного двигателя обеспечивает крутящий момент по всем трем осям корпуса, запуск второго компенсирует две из этих осей и усиливает третью.

Это не исключает использования дополнительно колес управления реакцией. В этом более старом видео упоминается, что платформа «гироскопически сбалансирована», что, вероятно, означает, что IMU используется в качестве входного сигнала для наведения.

Однако цель разработки этого устройства состоит в том, чтобы иметь много транспортных средств с независимым рулевым управлением при низких затратах и ​​усилиях. Это позволяет выбрать такую ​​простую компоновку двигателя и возложить нагрузку на систему наведения (аппаратно или программно). Маловероятно, что с этой точки зрения используются колеса управления реакцией.

Как вы можете видеть в этомболее старое видео, главные двигатели в центре масс (вероятно, 4, но верхний никогда не срабатывает; в нем нет необходимости из-за гравитационного притяжения) - используются для перемещения (спинной/вентральный; левый/звездный). Четыре меньших диагональных подруливающих устройства используются для обеспечения стабилизации по тангажу и рысканью. Кажется, что нет никакого управления вперед / назад, потому что это перехватчик / ударный элемент, он будет двигаться в направлении «вперед» с такой высокой скоростью, которую может обеспечить средство доставки, и нет необходимости его регулировать. Единственная оставшаяся ось — это крен, и похоже, что она либо поддерживается (одним) реактивным колесом, либо вообще не поддерживается — устройство может катиться, и просто другое подруливающее устройство примет заданное направление, но испытание занимает слишком мало времени. что иметь значение.

Нет, необходимости в инерционных колесах не вижу

Я вижу только 2 комплекта используемых двигателей: мощные главные двигатели (по одному на каждой поверхности) для движения вверх и в стороны и 4 порта RCS для устойчивости.

Когда я просматривал видео, я увидел, что почти в каждой точке было запущено 2 порта RCS, чтобы сохранить позицию. Это указывает мне на то, что вся стабильность достигается этими портами RCS, поскольку сумма двух ортогональных портов, срабатывающих одновременно, дает нам силу вдоль середины этого угла между ними.

Чтобы бороться или вызвать бросок, нужно открыть только один из портов или оставаться открытым на долю секунды дольше.

Поскольку это устройство, по-видимому, нацелено на использование в космосе, я бы даже счел инерционные колеса вредными: использование множества движущихся частей в устройстве, работающем в среде 3K (космос), требует очень надежного метода для уменьшения трения на постоянно используемых деталях, таких как оси инерционных колес. Такой метод, который также хорошо работает в среде 0G, я не знаю, действительно, сухая смазка привела к катастрофическому отказу прототипа марсохода .

Различные двигатели, которые потребуются этому устройству для мобильности, уже требуют использования по крайней мере такого же количества двигателей или электрических клапанов для работы основных двигателей и портов RCS и еще несколько.

Тем не менее, я вижу некоторые проблемы, поскольку эта машина на видео, похоже, еще не имеет переднего/заднего двигателя, а также не имеет RCS для управления тангажем/рысканием.