Может ли Душа родиться на высших или низших планах?

Душа никогда не рождается и никогда не умирает. Душа неделима, вечна и непобедима.

Шри Кришна говорит в Гите 2:20

Душа никогда не рождается и никогда не умирает в любое время, и она не возникает вновь при сотворении тела. Душа не имеет рождения, вечна, нетленна и неподвластна времени и никогда не уничтожается, когда разрушается тело.

Тогда кто рождается?

Это тело рождается, а не душа. Как вы уже цитировали, что

Шри Кришна говорит в Гите 2:22

Как человек, отказывающийся от старых изношенных одежд, принимает новые одежды, так и воплощенная душа, отказывающаяся от старых и изношенных тел, воистину принимает новые тела.

Тогда кто наслаждается и страдает на различных планах существования?

Тот, кто в невежестве, тот и страдает. Тот, кто считает себя телом, тот страдает во всех мирах.

Шри Кришна говорит в Гите 2:71

Мира достигает тот, кто отказался от всех материальных желаний ради чувственных наслаждений, живет свободно от привязанностей, от ложного эго и чувства собственности.

Другими словами, тот, кто осознал, что Он есть Душа, знает, что все страдания никоим образом НЕ ВРЕДЯТ ему. Все страдания только на уровне тела, и душа не затрагивается.

Но тот, кто в невежестве думает, что он тело, подвергается различным страданиям, потому что он ошибается в своей истинной сущности. Он ищет чувственных наслаждений, потому что чувственные наслаждения доставляют удовольствие телу, а Он думает, что Он и есть тело. Таким образом, в своем стремлении к чувственным наслаждениям Он подвергается нескольким потрясениям из-за действия различных гун.

Шри Кришна говорит в Гите 2:42,43

О Арджуна, люди с ограниченным пониманием допускают спекулятивные толкования ведических писаний, утверждая, что в творении нет божественного начала; полный похотливых желаний, стремящийся достичь пышных небесных миров; они прославляют только те утверждения Вед, которые приятны их чувствам; выполнение многочисленных показных ритуалов, приносящих хорошее происхождение, богатство и власть, обеспечивающих чувственное наслаждение и мирские удовольствия

Таким образом, они страдают, потому что считают себя телом, а не душой.

Всего наилучшего!

Вам нужно посмотреть на контекст этого стиха по отношению к другим стихам непосредственно перед ним, особенно стихам 18-22. Упомянутая «душа» — это Высшая Душа, Атман. Это не относится к индивидуальной душе или дживе.

См. также Гиту 15.15 («И я восседаю в сердцах всех...») и Гиту 18.61 («Господь обитает в сердцах всех существ...»)

Душа по своей природе Сат (Вечная), Чит (Сознательная) и Ананда (Блаженная). Однако когда душа принимает материальное тело, грубое или тонкое, она страдает или наслаждается в зависимости от боли и удовольствия этого тела.
Итак, когда кто-то после отказа от нынешнего тела отправляется на райские планеты, то ему дается подходящее тонкое тело, чтобы он мог наслаждаться райскими наслаждениями. Точно так же, когда он отправляется на адские планеты, ему присуждается подходящее тонкое тело, чтобы понести наказание в аду.

Поэтому Господь Кришна рекомендует нам подняться над добром и злом и достичь трансцендентности. И что это за трансцендентность? Это любовное преданное служение Господу. Господь обещает, что когда человек покидает тело, находящееся в таком положении, он не возвращается в материальный мир, а вместо этого входит в духовное царство.

Следующий стих из Бхагавад-гиты подтвердит вышесказанное:

а-брахма-бхуванал локах
пунар авартино 'рджуна
мам упетйа ту каунтейа
пунар джанма на видйате (Бхагавад-гита: глава восьмая, стих 16)

Шри Кришна сказал: От самой высокой планеты материального мира до самой низшей — все это места страданий, где происходят повторяющиеся рождения и смерти. Но тот, кто достигает Моей высшей обители, о Арджуна, никогда больше не рождается.

Здесь нет противоречия, потому что вы забываете о других телах, которые есть у души. Всего существует семь тел, включая физическую форму (последние три — это то, что мы, люди, воспринимаем как душу, они настолько прекрасны, что мы не можем их различить). Когда физическая форма умирает, душа, все еще заключенная в других, более тонких телах, отправляется в другие места, и эти более тонкие тела либо страдают, либо наслаждаются счастьем. Сама душа не может ничего испытывать, потому что это чистое блаженство, это «Бытие», а не «быть». Несмотря на то, что вокруг души есть карма, и эта карма вызывает появление тел, сама душа никогда не затрагивается ни кармой, ни телами, она всегда чиста.

Пять оболочек (панча-коша) описаны в Тайттирия-упанишаде.[2] От грубого до тонкого они:

Аннамая коша, "пищевая" оболочка (Анна)

Пранамая коша, «энергетическая» оболочка (прана/апана)

Маномайя коша оболочка «вещества разума» (Манас)

Виджнанамая коша, оболочка «мудрости» (Виджняна)

Анандамая коша, оболочка «блаженства» (Ананда)