Я рассматриваю возможность замены некоторых шаговых двигателей на BLDC, чтобы обеспечить более плавную работу и более высокую скорость. Вот этот двигатель BLDC, который мы хотим использовать .
Это небольшой 2-осевой робот, который требует точного управления положением, но я также хочу иметь управление скоростью, если это возможно (а не просто ввод шага и направления). Максимальная скорость двигателя, вероятно, меньше 100 об/мин. Двигатель без датчика, и я нашел несколько контроллеров без датчика, подобных этому , но они не включают управление положением. Энкодер на этом двигателе в любом случае SPI, поэтому я сомневаюсь, что найду такой контроллер.
Уже будет другой процессор (на основе RPi) с работающим основным приложением, но он не способен удовлетворить требования высокой скорости этого управления двигателем в реальном времени, поэтому необходим еще один внешний контроллер. Я подумал, что контроллер мотора, подобный приведенному выше, с небольшим MCU для замыкания контура положения может работать, но тогда почему бы просто MCU не делать все это (помимо необходимости разработки дополнительной прошивки). Я смотрел на PIC18F2431 , который включает в себя модуль обратной связи двигателя.
В этом случае, вероятно, я бы использовал UART или SPI для отправки профилей движения и получения обратной связи о положении и состоянии в / из MCU.
Любые другие варианты или факторы, которые я должен учитывать?
Для низких оборотов или статического позиционирования вы не можете использовать обычный бездатчиковый контроллер, потому что сигнал обратной ЭДС слишком слаб. Однако ваш двигатель имеет встроенный 14-битный энкодер, который измеряет абсолютный угол ротора, что упрощает конструкцию контроллера.
PIC18F2431 должен выполнять эту работу, так как он имеет выходы PWM, подходящие для управления 3-фазным двигателем BLDC (через 3-фазный мост на полевых транзисторах). Кодировщик считывается через SPI. Вам не понадобится модуль управления движением, потому что кодировщик уже предоставляет необходимую информацию. Прошивка будет аналогична бесщеточному контроллеру карданного подвеса с добавлением контроля угловой скорости.
Имейте в виду, что бесщеточные карданные двигатели имеют высокое сопротивление обмотки, что приводит к низкой выходной мощности и низкой эффективности по сравнению с обычным двигателем. Обычно они питаются при низких коэффициентах ШИМ, чтобы избежать перегрева обмоток.
АнджелоКью
Брюс Эбботт
АнджелоКью
Брюс Эбботт
АнджелоКью