Коррекция эфемеридного времени и часов в навигационных файлах RINEX

RINEX (Receiver INdependent EXchange format) — набор форматов файлов для распространения данных спутниковых навигационных систем, включая GNSS. Один из этих стандартов, файлы навигации, предоставляют информацию о местоположении спутников.

Стандарт различается для разных спутниковых навигационных систем, но в целом его можно разделить на два типа: те, которые предоставляют векторы состояния в виде элементов орбиты, и те, которые предоставляют векторы состояния в виде декартовых координат (в кадре ECEF). Как представители каждого класса, навигационные файлы RINEX для GPS относятся к типу орбитальных элементов, а файлы для ГЛОНАСС относятся к типу декартовых координат.

В настоящее время я пытаюсь использовать векторы состояния, предоставленные в таких навигационных файлах RINEX, в качестве отправной точки для распространения с помощью высокоточного числового распространителя. Однако я считаю, что для выполнения такой операции важно точно знать, к какому моменту времени относятся предоставленные векторы состояния.

Несколько параметров времени предоставляются в навигационных файлах RINEX, как описано, например, здесь , и в более интерактивном виде здесь для файлов GPS и здесь для файлов GLONASS .

Мой вопрос заключается в том, как из различных предоставленных параметров времени мы можем получить время, которому векторы состояния соответствуют как можно точнее?

Я оставляю ниже краткое изложение того, что мне удалось сделать до сих пор, разбитое на разделы GPS и ГЛОНАСС.

GPS

Формат описан в таблицах A3 и A4 приложения к настоящему документу с примером в таблице A8 того же приложения.

Первая строка каждого сообщения содержит поля для года, месяца, дня, часа, минуты и секунды Эпохи. Однако я не уверен в следующих моментах, касающихся таких полей эпохи:

  • В какой системе времени они точно?
  • Такие поля Epoch относятся ко времени передачи сообщения или ко времени, которому соответствует предоставленный вектор состояния?

Заголовок содержит набор параметров, помеченных как Delta-UTC, которые, по-видимому, можно использовать для «вычисления времени в формате UTC» с именами A0, A1, эталонным временем и номером недели. Формула преобразования выглядит следующим образом, согласно разделу 5.4.1 этого документа и разделу 8.2 этого документа :

Т U Т С "=" Т С В − а ф 0 − а ф 1 * ( Т С В − Т О С ) − А 0 − Δ т л С

Где Т U Т С время в формате UTC, Т С В это "время космического корабля" и Т О С "спутниковое время часов".

В связи с этим я не уверен в следующем:

  • Что именно Т С В и Т О С ?
  • Являются ли а ф 0 и а ф 1 параметры смещения часов и дрейфа часов, включенные в первую строку каждого сообщения?
  • Можно ли расширить формулу, включив в нее квадратичный член, например а ф 2 * ( Т С В − Т О С ) 2 , где а ф 2 будет ли скорость дрейфа часов, также включенная в первую строку каждого сообщения?
  • Параметры A1, Reference Time и Week Number, представленные в заголовке, похоже, не используются для расчета времени UTC. Каково назначение этих параметров?
  • Что Δ т л С параметр и как его рассчитать?
  • Включает ли приведенная выше формула релятивистские поправки, которые, как я полагаю, должны быть введены для получения времени UTC из времени, сообщаемого внутренними часами спутников?

Сообщения также включают поля «Время эфемерид» (первое поле 4-й строки сообщений) и «Время передачи» (первое поле 8-й строки сообщений), оба в единицах «секунд GPS-недели».

  • Как эти параметры связаны с полями эпохи, указанными в первой строке каждого сообщения?

Наконец, 3-е поле 6-й строки сообщений — «Номер недели GPS». Я склонен думать, что это значение потенциально может быть объединено с полем «Время эфемерид», чтобы получить время эпохи для сообщаемых эфемерид.

  • Верна ли эта интерпретация?
  • Если да, то результирующую пару номера недели GPS и секунд текущей недели GPS необходимо преобразовать во время UTC. Может ли кто-нибудь указать мне источник, описывающий, как правильно это сделать?
  • Если преобразовать время во время UTC, как полученное время будет отличаться от эпохи, указанной в 1-й строке каждого сообщения?

ГЛОНАСС

Формат описан в таблицах A10 и A11 приложения к настоящему документу с примером в таблице A12 того же приложения.

Ситуация с сообщениями ГЛОНАСС выглядит несколько иначе. Заголовок (который действителен для всех включенных в файл сообщений, которые могут и на самом деле обычно поступают с разных спутников в созвездии) содержит набор параметров, помеченных как «СООТВЕТСТВИЕ СИСТЕМНОМУ ВРЕМЕНИ». Это:

  • Год ссылки
  • Месяц ссылки
  • День обращения
  • Коррекция системного времени

Описано, что эти параметры используются для выполнения «корректировки шкалы системного времени для корректировки системного времени ГЛОНАСС по всемирному координированному времени», применяя формулу, описанную в разделе 5.4.2 этого документа и разделе 8.2 этого документа.

Т U Т С "=" Т С В + Т а ты Н − г а м м а Н * ( Т С В − Т б ) + Т а ты С

The Т а ты Н и г а м м а Н параметры, кажется, предоставляются в первой строке каждого сообщения, и я предполагаю, что они снова являются некоторой формой смещения часов и дрейфа часов. Однако мне до сих пор неясны следующие моменты:

  • Что именно Т С В , Т б и Т а ты С ?
  • Ранее упомянутые параметры, представленные в заголовке, похоже, не используются для преобразования времени. Какова цель этих тогда?
  • Первая строка каждого сообщения, аналогично сообщениям GPS, содержит год эпохи, месяц, день, час, минуту и ​​секунду. Что такое эта Эпоха? Это время передачи сообщения, время, когда указанный вектор состояния действителен, или что-то еще?
  • Потребуются ли также релятивистские поправки для правильного получения времени UTC?

Редактировать : я подумал, что было бы неплохо отслеживать здесь разъяснения, которые мы находим для различных вопросов.

  • @PM2Ring отмечает , что Δ т л С Параметр, необходимый для расчета времени UTC из времени GPS, представляет собой количество дополнительных секунд, введенных до времени передачи сообщения. Для удобства это указано в заголовке навигационных файлов RINEX GPS.

Редактировать 2 : я оставил в качестве другого ответа процедуру, которую считаю правильной после разъяснений, предоставленных @NgPh.

Просто говорю: вы задаете целую кучу вопросов в одном вопросе. Я насчитал 17 вопросительных знаков. Это вообще не хороший тон. Еще одна проблема: нет ссылок. Вы, очевидно, сделали свою домашнюю работу, но не предоставили ссылки на соответствующие уравнения.
@DavidHammen спасибо за комментарий, который помог мне улучшить мой набор вопросов. Я отредактировал, чтобы добавить ссылки на различные спецификации формата и упомянутые уравнения. Что касается количества вопросов, я понимаю, что оно довольно велико. Однако я считаю, что все эти вопросы тесно связаны друг с другом и являются меньшими частями общего вопроса о том, как рассчитать время, которому соответствуют предоставленные эфемериды.
Время GPS не использует секунды координации, поэтому требуется поправка на секунды координации для расчета UTC по времени GPS. Δ Т л С это «Дельта времени из-за високосных секунд». Вы не можете вычислить его, но вы можете посмотреть время добавления високосных секунд к UTC на этой странице IERS: ietf.org/timezones/data/leap-seconds.list .
@PM2Ring Понятно, большое спасибо! На самом деле навигационные файлы RINEX удобно предоставляют количество секунд координации, которые были добавлены к моменту передачи сообщения. Я проверю, соответствуют ли они значениям, описанным на странице IERS.
Я размещаю следующие ссылки с некоторым трепетом, так как они являются настоящим кроличьим логовом. ;) Краткая история шкал времени и ее родительская страница, которая представляет собой обширную коллекцию информации о високосных секундах .
@PM2Ring большое спасибо! Это действительно очень полезная информация :) После раздела времени GPS в ссылке я добрался до документа IS-GPS-200 , который содержит на странице 97 другую формулу для коррекции времени GPS. Однако эта формула не содержит поправки на дополнительные секунды, поэтому я предполагаю, что она не корректируется в соответствии с UTC. К чему это исправляет тогда? Он включает релятивистскую поправку и включает параметры af0, af1 и af2, но не A0 или A1, как в формуле I, связанной ранее. Есть ли 2 полиномиальные поправки, чтобы добраться до UTC?
Просто для справки в будущем, как разъяснено в ответе @NgPh, действительно есть 2 полиномиальные поправки, чтобы добраться до времени UTC. Первый для преобразования часов конкретного спутника в созвездии в общее время GPST, а второй для преобразования из GPST в UTC

Ответы (2)

Что именно Т С В и Т О С ?

Первый – это любое время (например, время передачи сообщения), выраженное в системе времени, поддерживаемой конкретным спутником (космическим аппаратом). Второе – это время отсчета для коррекции часов, выраженное в той же системе времени. Коррекция необходима для того, чтобы любое время, объявленное любым спутником, можно было преобразовать в общую систему времени GPS (также называемую GPST). Следовательно, уравнение 2 справочной спецификации GPS (IS-GPS-200M, стр. 95 - которую вы упомянули в комментариях выше) позволяет приемнику исправить ошибки часов в конкретном КА , из навигационных данных, передаваемых этим КА, чтобы получить общий ссылка на время. Эти широковещательные данные вычисляются Операционным центром GPS и регулярно обновляются им. Это объяснение из спецификации GPS (IS-GPS-200M, раздел 20.3.3.3.3.1) более понятно:

введите описание изображения здесь

Можно ли расширить формулу, включив в нее квадратичный член, например а ф 2 * ( Т С В − Т О С ) 2 , где а ф 2 будет ли скорость дрейфа часов, также включенная в первую строку каждого сообщения?

Можно, так как поле существует в спецификациях. Возможно, что этот квадратичный член используется редко. Его ненулевое значение будет означать, что частота бортовых часов также дрейфует. Вероятно, они перейдут на запасные атомные часы (если этим не страдают оба часа).

Потребуются ли также релятивистские поправки для правильного получения времени UTC?

Я думаю, что релятивистская поправка зависит от приложения. Я считаю, что для целей локализации вам не нужно UTC, просто чтобы синхронизировать 4 измеренные дельты времени с одной и той же общей ссылкой времени (GPST).

  • Формула в документе RINEX

Формула в документе RINEX, раздел 5.4.1 (воспроизведенная здесь) немного озадачивает.

введите описание изображения здесь

Похоже, что это неполная формула, в которой пропущенные термины заменены на "..." (точки приостановки, которые вы не воспроизвели в своем вопросе). Спецификация GPS, раздел 20.3.3.5.2.4, намного понятнее. Он гласит:

введите описание изображения здесь

Таким образом, A0 и A1 играют ту же роль, что и af0 и af1. Вместе с дополнительными секундами они служат для коррекции дрейфа GPST относительно UTC, подобно тому, как af0, af1 (и, возможно, af2) служат для корректировки дрейфа времени. Т С В по отношению к ГПТ.

Обратите внимание, что опорное время для вычисления поправочного члена для Т U Т С является Т О Т (а не ссылку Т О С на поправочный срок для Т С В )

Я не читал спецификации ГЛОНАСС, но думаю, что все корректировки часов GNSS (Galileo, Beidou,...) следуют одному и тому же подходу, с различиями только в обозначениях терминов. Хорошим упражнением будет чтение тех же разделов в их спецификациях (мне лень!).

После более внимательного прочтения спецификации GPS (IS-GPS-200M) я внес несколько правок, чтобы исправить некоторые возможные неясности в предыдущих версиях моего ответа. Извини!
большое спасибо за очень подробные разъяснения. Наконец-то все становится намного яснее! В настоящее время я стремлюсь использовать навигационные файлы RINEX для распространения положения самого спутника, а не для локализации, поэтому я считаю, что мне действительно потребуется время UTC (чтобы иметь возможность правильно рассчитать эфемериды планет, ориентацию Земли и т. д.). Итак, если я правильно понял, чтобы получить UTC, сначала нужно было бы исправить время на конкретном спутнике GPS на GPST, сделанное с помощью терминов af0 и af1 (и, возможно, af2). После этого мы будем конвертировать из GPST в UTC с помощью...
... применяя поправку на дополнительные секунды, полиномиальную поправку для учета дрейфа GPST относительно UTC (с использованием терминов A0 и A1, а также полиномиальную поправку, но в данном случае ограниченную первым порядком) и релятивистскую поправку из-за специальных и общих теорий относительности, как описано в спецификации GPS. Согласны ли вы с этим резюме?
Кстати, ситуация с ГЛОНАСС кажется намного проще. Во-первых, кажется, что время ГЛОНАСС тесно связано со временем UTC, поэтому дополнительных секунд не требуется. Кроме того, как описано в примечании 1 здесь , релятивистские поправки, по-видимому, неявно включены в эквиваленты членов af0 и af1 (TauN и GammaN). Итак, в конце концов, кажется, что это всего лишь полиномиальная поправка первого порядка плюс член, эквивалентный A0 (TauC), который корректирует смещение относительно UTC и, по-видимому, составляет сотни наносекунд.
Кроме того, при повторном чтении документации по формату файла навигации GPS RINEX кажется, что эпоха, описанная в первой строке каждого блока сообщений, Т О С , которое вы описали как опорное время для коррекции времени данного спутника GPS на общий GPST. Время эфемерид, по-видимому, находится в третьей строке, представленной в виде пары GPS-неделя-GPS-секунды текущей недели. Наконец, я верю Т О Т для корректировки GPST в UTC будет также указано эталонное время и эталонная неделя, которые, как я упоминал, указаны в заголовке файлов RINEX, что имеет смысл, поскольку они применяются ко всем спутникам.
Также кажется, что файлы ГЛОНАСС дают время эфемерид непосредственно в первой строке каждого блока тела сообщения файла ( таблица A11 здесь ). И действительно, TauC указан в заголовке файла, что опять же имеет смысл, поскольку он аналогичен A0 файлов GPS и применим ко всем спутникам созвездия. Я думаю, что все части теперь встают на свои места! Еще раз большое спасибо за разъяснение этого сложного вопроса!
@ Рафа, если честно, я не осознавал, насколько сложны навигационные сообщения, пока не занялся твоими вопросами. Ваше резюме выглядит нормально для меня (это действительно двухэтапный процесс исправления). Релятивистская поправка должна быть в 1-м, потому что она является частью смещения между двумя атомными часами, по одному для каждого КА. Если вы сможете проверить наши выводы на практике, было бы неплохо опубликовать отзыв (вы можете опубликовать ответ на свой вопрос). Я покопаюсь в ГЛОНАСС, когда наберусь смелости.
Наконец-то у меня появилась возможность завершить реализацию парсеров навигационных файлов RINEX, и я опубликовал еще один ответ с процедурой, как я ее понимаю, для выполнения коррекции часов для получения точного времени эфемерид в формате UTC как для GPS, так и для ГЛОНАСС. К сожалению, у меня нет практических данных, чтобы проверить, действительно ли вычисленные скорректированные времена верны. Я предполагаю, что для этого потребуется знать положение наблюдателя во время эфемерид для 4 спутников и сравнить его с положением, рассчитанным на основе положений, скорректированного времени часов и времени прибытия...
...сигналы с этих 4-х спутников в указанное время эфемерид. Есть ли в открытом доступе какие-то такие данные, чтобы проверить, действительно ли правильно выполняются корректировки часов?
@Rafa, взгляни на этот сайт . Возможно, данные, которые он предоставляет, могут быть использованы для проверки вашего алгоритма. (раньше не пользовался).
@Rafa, просто мысли вслух: если у вас есть высокоточный распространитель, которому вы доверяете (конечно), чтобы проверить свой расчет временной привязки, можете ли вы не взять широковещательные эфемериды в t0, а затем распространить их на следующую трансляцию т1? Если t0 и t1 верны, распространяемые эфемериды и вновь транслируемые должны совпадать, не так ли?
Это заняло у меня некоторое время, но у меня наконец-то есть собственная реализация высокоточного пропагатора. Я протестировал его для спутника GPS и получил ошибку в положении 70 метров после 24-часового распространения. Теперь я не уверен, находится ли такая ошибка на приемлемом уровне для 24-часового распространения орбиты GPS, или она возникает из-за ошибок в моей реализации... С другой стороны, я также протестировал свою реализацию RINEX. парсеры на нескольких файлах GPS, и степень большинства исправлений меньше микросекунд, поэтому я не уверен, будет ли распространение достаточно точным, чтобы увидеть такие различия
Однако, по моему (ограниченному) пониманию, такие различия во времени, возникающие в результате применения или неприменения этих поправок, могут привести к довольно большой разнице в положении, определенном по сигналам GPS. Именно поэтому я изначально задумал проверить точность поправок по известному положению наблюдателя в момент времени эфемерид для 4-х спутников
@ Рафа, очень рад, что тебе это удалось. Просто чтобы проверить, когда вы сказали «поправки ниже микросекунд», это (широковещательные) исправления ошибок встроенных часов, верно? Так вот, без таких исправлений ошибки бортовых часов давали бы погрешность в сотни метров на дальностях (?).
да! это то, что я имел в виду, а также явную релятивистскую поправку, необходимую для GPS. В конце концов, самая существенная поправка — дополнительные секунды для GPS. Все остальные поправки, а именно смещение часов и дрейф часов (дважды, один раз, чтобы перейти от времени SV к времени центральной системы GNSS, а затем от времени центральной системы GNSS к времени UTC), а также релятивистская коррекция, меньше микросекунд. Я полагаю, что влияние, которое их правильное или неправильное рассмотрение оказало бы на распространяемые эфемериды, вероятно, ниже других источников ошибок. Поэтому я не уверен, что могу использовать распространение эфемерид для...
... проверьте, были ли корректировки часов максимально точными. Я знаю, что они примерно правильны, потому что эфемериды, распространяемые через 24 часа, находятся «всего» в 70 метрах от реального положения (я говорю «только», но у меня недостаточно опыта, чтобы судить, соответствует ли такой результат тому, что было бы приемлемо для приличный высокоточный пропагатор, или если он на самом деле слишком велик). Но, учитывая гораздо большие эффекты, которые они будут иметь в положении наблюдателя, рассчитанном по времени прихода сигналов GPS, это может быть лучшим подходом для проверки, если даже такие точные поправки часов были выполнены хорошо.
К сожалению, я не уверен, что данные, необходимые для этого, общедоступны. Я полагаю, что для этого потребуется знать реальное положение наблюдателя 4 спутников в заданное время UTC, время прихода по крайней мере 4 спутников GPS в то же время UTC и навигационные файлы RINEX для тех же спутников в тот же миг. Затем я смог бы вычислить положение наблюдателя с помощью процесса, подобного мультилатерации, с точной поправкой на часы и без нее, а затем сравнить их с реальным, известным положением наблюдателя.

Благодаря очень проницательному объяснению @NgPh, я думаю, что наконец-то смог понять, как правильно выполнять поправки часов к UTC для навигационных файлов GPS и ГЛОНАСС RINEX. Теперь я завершил свою собственную реализацию и подумал, что было бы неплохо оставить краткое изложение процесса, поскольку я считаю, что оно здесь правильное. Обратите внимание, что описанные здесь процессы относятся к тому, как скорректировать время эфемерид (проще говоря, время, в которое действителен предоставленный вектор состояния спутника).

GPS

Здесь задействованы два этапа: преобразование времени отдельного спутника GPS в общесистемное GPST и преобразование GPST в UTC.

  1. Забрать Т О С , которое, как описано в IS-GPS-200M, раздел 20.3.3.3.3.1, является эталонным временем для корректировки индивидуального времени GPS по общесистемному GPST. Это задается полями 2–7 (год эпохи, месяц, день, час, минута и секунда) первой строки каждого сообщения (примечание: один файл RINEX содержит заголовок и несколько сообщений), как описано в таблице A4 здесь .
  2. Преобразование полученного Т О С к неделе GPS и секундам текущей недели GPS, выполненным путем вычисления количества секунд, прошедших с полуночи между 5 и 6 января 1980 года. Полученный результат может быть подвергнут модулю 604800, чтобы получить секунды текущей недели GPS, и его целочисленное деление на 604800 будет текущей неделей GPS (в непрерывном масштабе, т. е. не по модулю 1024, что в любом случае является тем, как навигационные файлы GPS RINEX, кажется, распределяют GPS недели)
  3. Получить текущую неделю GPS и текущие секунды недели GPS для времени эфемерид. Они хранятся соответственно в поле 3 строки 5 и в поле 1 строки 3 каждого сообщения. Обратите внимание, что неделя GPS для времени эфемерид находится в непрерывной шкале, а не по модулю 1024.
  4. Вычислить секунды разницы между временем эфемерид и Т О С . Обратите внимание, что для учета потенциальных пересечений недель GPS разница в секундах должна быть приведена к диапазону от -302400 до +302400.
  5. Вычислите релятивистский поправочный член. Формулу можно найти также в ИС-GPS-200M, раздел 20.3.3.3.3.1. Обратите внимание, что типографика в файле, к которому я смог получить доступ, может привести к путанице, поскольку она, кажется, показывает, что квадратный корень из большой полуоси, по-видимому, является показателем эксцентриситета, хотя на самом деле это просто еще один мультипликативный коэффициент. . Также обратите внимание, что расчет такого релятивистского члена требует расчета эксцентрической аномалии. Это можно сделать, следуя шагам, описанным в таблице 20-IV документа IS-GPS-200M.
  6. Вычтите из времени отдельного спутника ранее рассчитанные секунды разницы между GPST и временем отдельного спутника и релятивистский член.
  7. Вычислите поправку от GPST к UTC. Это еще одна полиномиальная коррекция с опорным временем Т О Т который указан в заголовке как номер недели GPS/секунды пары недель GPS. Члены 0-го порядка (смещение) и 1-го порядка (дрейф) для коррекции также приведены в заголовке, называемые параметрами A0 и A1, как описано в таблице A3 этого документа . Нам также необходимо вычесть високосные секунды, введенные с 6 января 1980 года. Они также указаны в заголовке файла.
  8. Применяя приведенные выше поправки, мы получаем скорректированное количество секунд текущей GPS-недели, которое можно добавить к количеству секунд, рассчитанному на основе текущей GPS-недели, чтобы получить количество секунд с полуночи с 5 на 6 января 1980 г. , Это может быть затем непосредственно преобразовано в дату и время UTC.

ГЛОНАСС

С файлами ГЛОНАСС ситуация кажется проще, хотя есть еще пара вещей, в которых я не уверен на 100%. Следует отметить, что время ГЛОНАСС привязано к времени UTC, и в любой момент времени будет только небольшое смещение (обычно в диапазоне нескольких сотен наносекунд и в любом случае всегда ниже 1 мс, как указано на стр. 15 спецификации ГЛОНАСС ). Кроме того, навигационные файлы RINEX GLONASS предоставляют эфемериды непосредственно в декартовых координатах в системе координат ECEF. Я считаю, что правильная процедура для получения наиболее точного времени UTC:

  1. Получите время эфемерид во времени ГЛОНАСС отдельного спутника ГЛОНАСС. Следует отметить, что, по-видимому, это дается параметрами времени в 1-й строке каждого сообщения в файле для случая файлов RINEX GLONASS. Это ключевое отличие от файлов GPS, которые предоставляют в соответствующих полях Т О С , эталонное время для выполнения коррекции от времени GPS отдельного спутника до общесистемного GPST. Это подтверждается тем, что в таблице А11 в описании форматов RINEX указано, что такими параметрами времени в 1-й строке каждого сообщения является «эпоха эфемерид». Сравните это с таблицей A4 того же документа, соответствующей файлам GPS, где параметры времени описаны как «Эпоха: Ток — Время часов».
  2. В разделе 8.2 упомянутого описания форматов RINEX указано, что коррекция времени для спутников ГЛОНАСС должна рассчитываться как: Т U Т С "=" Т С В + Т а ты Н − г а м м а Н * ( Т С В − Т б ) + Т а ты С . Я понимаю Т С В это время спутникового корабля, которое будет исправлено на UTC, но я не понял, что именно Т б является. Других упоминаний о Т б в описании форматов RINEX. Однако, снова детально проверив технические характеристики системы ГЛОНАСС, кажется, что Т б определяет момент времени, для которого действительны параметры эфемерид. Это подтверждается, например, тем, что в таблице 4.6 указанного документа для положения, скорости и ускорения спутника используются обозначения, определяющие их как функции Т б . Поэтому я предполагаю, что Т б в формуле, найденной в документе, описывающем форматы RINEX, на самом деле время эфемерид. Так, для случая корректировки времени эфемерид, Т С В "=" Т б , а значит, и произведение с г а м м а Н также равно 0, уменьшая преобразование к применению смещения часов к общесистемному времени ГЛОНАСС (обеспечиваемому Т а ты Н , которое указывается в 8-м поле первой строки каждого сообщения), а затем смещение относительно времени UTC (предоставляется Т а ты С , который указан в заголовке каждого файла и применяется ко всем сообщениям в соответствующем файле).
  3. В навигационных файлах РИНЭКС ГЛОНАСС есть еще один временной параметр, т к , указанный в 10-м поле 1-й строки каждого сообщения. Вроде определено на странице 22 технических характеристик системы ГЛОНАСС , но я пока не до конца понимаю ее значение. Я не уверен, как / следует ли его использовать для выполнения каких-либо корректировок часов. Было бы здорово, если бы кто-нибудь разъяснил это!
  4. Также нет явной релятивистской поправки на время ГЛОНАСС. Это связано с тем, что он неявно включен в Т а ты Н и г а м м а Н , как описано на стр. 18 здесь .
Коррекция эфемеридного времени и часов в навигационных файлах RINEX
СпросиСетьПолитика конфиденциальности1y, 0v