Схема управления 3 двигателями постоянного тока

У меня есть простая трехмоторная рука робота. Без особого опыта и знаний я собрал схему управления им. Схема ниже:

Теперь схема действительно работает, и я могу запрограммировать Arduino так, чтобы она двигалась по моему желанию. Вот проблемы и вопросы, которые у меня есть:

• У меня было несколько плат моторного привода, которые «дымили» и больше никогда не включались. Это потому, что двигатели могли заглохнуть, когда я включил цепь? То есть, если мои двигатели имеют ток останова 20 А, нужен ли мне драйвер двигателя, который может выдерживать 20 А? Причина, по которой я выбрал меньше (драйверы на 13 А), заключается в том, что я планировал работать только около 10 А, что было бы максимальной рабочей точкой мощности. Могу ли я вообще контролировать потребляемый ток?

• Целесообразно ли использовать 1 батарею, как я? Мне пришлось зачистить другой конец алигаторных зажимов, зачистить 3 комплекта проводов, обернуть их вокруг и нанести много припоя. Я понятия не имею, что здесь «разумного» делать, может быть, это иметь 3 батареи, насколько я знаю.

• Я использую провод AWG № 16, который должен иметь максимальный предел проводки шасси 22 А ( http://www.powerstream.com/Wire_Size.htm ). Должно ли это быть в порядке? У меня не было проблем с плавлением проводов.

• Любые другие предложения приветствуются, я новичок в этом =)

Спасибо за помощь, и дайте мне знать, если вам нужна дополнительная информация.