Сколько различных маневров может выполнять роботизированная рука МКС?

Я не осознавал, что любой конец манипулятора может действовать как «плечо» и «запястье», и что он может подключить свое «запястье» ко второму устройству захвата данных, а затем отключить его «плечо». ", эффективно переходя от одного приспособления к другому.

Какие приспособления есть, и сколько различных маневров может выполнять Canadarm-2? Например, если имеется три прибора A, B и C, ответ может быть до шести (A->B, B->A, A->C, C->A, C->B, B). ->C), но может быть и меньше, если A и C слишком далеко друг от друга, чтобы идти напрямую.

Есть ли другие анимации различных маневров рук, которые я мог бы посмотреть, помимо той, что в этом классном видео ? (Прогулка после 01:00, но это классное видео, так что смотрите его целиком!)

Заголовок видео :

Загружено 24 августа 2010 г. В этом видеоролике НАСА астронавт Дотти Меткалф-Линденбургер дает обзор роботизированной руки Международной космической станции. Я получил необработанное видео с Дотти на камеру (записанное на МКС во время STS-131), и клиент НАСА попросил меня отшлифовать его. Я произвел и отредактировал получившийся продукт.

Я отвечу, когда вернусь домой завтра, но чтобы уйти, рука должна схватиться за PDGF (приспособление для захвата питания и данных), а их довольно много; один был даже добавлен в российский сегмент.
Это не столько роботизированная рука, сколько роботизированная гусеница!

Ответы (1)

Я позволю вам сосчитать их, потому что есть некоторые неясности, возникающие из-за использования Мобильного Транспортера (МТ)... но вот возможные обходы.

Это стационарные приспособления Power and Data Grapple Fixtures (PDGF) на МКС.

  • Лаборатория США Надир-Порт-Сайд
  • Узел 2 Сторона Надира
  • FGB передний левый борт

На этом изображении показана система удаленного манипулятора космической станции (SSRMS), также известная как «большая рука», основанная на лаборатории (это старая конфигурация МКС).

фотография SSRMS на базе Лаборатории с орбитальным кораблем-шаттлом на заднем плане

На этом рисунке показана SSRMS на основе Node 2.

фотография центральной ферменной части МКС с изображением ССРМС на базе узла 2

Это изображение PDGF на ФГБ.

фотография PDGF, установленного на FGB

(обратите внимание, что на ISS есть много других PDGF, которые использовались для сборки, но они не являются базовыми)

И на MT есть 4 поддерживающих базу PDGF. МТ может перемещаться и располагаться на любой из восьми рабочих площадок вдоль фермы. На этой диаграмме показаны рабочие места. 9 и 10 не используются - они за пределами альфа-карданов и пользоваться ими слишком хлопотно.

схематический рисунок, показывающий рабочие площадки вдоль фермы, где можно припарковать МТ, и их номера

На этом рисунке показан МТ с четырьмя PDGF. (в реале он покрыт белой многослойной изоляцией). Технически верхняя часть с PDGF называется MBS (Mobile Based Servicer), но я просто называю все это MT. Сохраняет письмо.

схематический чертеж МТ с установленной на нем МБС

Вот изображение SSRMS на основе MT.

фотография, показывающая МТ с ССРМС на его основе

Таким образом, среди этих PDGF допустимые отклонения:

Прогулки в/из лаборатории PDGF

  1. Лаборатория <-> Рабочая площадка 3, MT PDGF 1, 3, 4
  2. Лаборатория <-> Рабочая площадка 4, любой MT PDGF
  3. Лаборатория <-> Рабочая площадка 5, любой MT PDGF
  4. Лаборатория <-> Рабочая площадка 6, любой MT PDGF
  5. Лаборатория <-> Рабочая площадка 7, MT PDGF 1, 2
  6. Лаборатория <-> Узел 2 PDGF
  7. Лаборатория <-> ФГБ PDGF

Обходы в/из Node 2 PDGF

  1. Узел 2 <-> Рабочая площадка 3, любой MT PDGF
  2. Узел 2 <-> Рабочая площадка 4, любой MT PDGF
  3. Узел 2 <-> Рабочая площадка 5, любой MT PDGF
  4. Узел 2 <-> Рабочая площадка 6, любой MT PDGF

FGB может только ходить в / из лаборатории, как было сказано ранее. Он не может достичь каких-либо PDGF на MT на любом сайте.

Кроме того, SSRMS может переходить от любого MT PDGF к любому другому. Итак, вы считаете это умноженное на 8, потому что это может произойти на любом рабочем месте? Я позволю тебе решить.

Источник: к сожалению, личные заметки. Все фотографии и схемы предоставлены НАСА.

Это выглядит действительно полезно! Я понимаю, что вы имеете в виду под счетом. Я подумаю об этом сегодня и попытаюсь представить, что происходит. Этот ответ мог бы действительно выиграть от диаграммы или анимации. Я уверен, что информация здесь, но для большинства из нас, кто не так хорошо знаком с компоновкой МКС, это может быть полезным опытом. О, Мобильный транспортер (МТ) — это то же самое, что «мобильная базовая система, которая перемещается вперед и назад по ферме» в видео в 00:55? Является ли SSRMS «роботизированной рукой»?
Отредактировано, дайте мне знать, если я что-то не учел.
Идеальный. Это дает представление о системе с разных точек зрения — системной, CAD и визуальной — что дает некоторое представление о том, как все это было спланировано и работает как единая система. Я понятия не имел, что все это происходит! Я представил, что из центра МКС каким-то образом торчит очень длинная рука, но знал, что это не сработает. Но я понятия не имел, что за пределами МКС ходит рука и время от времени «едет по рельсам».
На самом деле, когда на МТ начинается движение, в Центре управления полетами гудит старомодный поезд :)
Сколько различных маневров может выполнять роботизированная рука МКС?
СпросиСетьПолитика конфиденциальности1y, 0v