Благоприятные характеристики исследовательской камеры робототехники?

Управление качеством зрения такое же, как и для фотографии — ваш объектив будет влиять на FOV и качество изображения, насколько он будет сфокусирован при F / 1,4, блики (покрытие на объективе). У дешёвых объективов computar и fujinon приятная цена, но они дают много бликов и не могут толком сфокусироваться на F1.4. Schneider, Azure и Kowa намного лучше по разрешению, покрытиям и качеству сборки.

Время затвора по сравнению с вашей целевой скоростью влияет на размытие движения. Например, когда я занимался сельскохозяйственной инженерией в случае, когда камеры обзора снимают ряд деревьев со скоростью 10 км/ч с определенным полем зрения и определенным разрешением, мне нужно было удерживать затвор менее 10 мс. Я использовал 5MP Basler Pilot GigE. В основном вам нужно перевести скорость в реальном мире в «пиксели изображения в миллисекунду» и держать затвор достаточно коротким, чтобы он не двигался в пределах экспозиции. Это преобразование зависит от разрешения, FOV и расстояния до цели. В машинном зрении освещение (вероятно, как и в фотографии) — это 80% работы.

Что касается лучшей камеры, это также зависит от ваших расчетов, какое разрешение вам нужно; выбирайте минимально возможное, поскольку это уменьшает пропускную способность и обработку — даже подумайте, можете ли вы использовать субпиксельную точность вместо увеличения разрешения. Однажды я попытался увеличить разрешение, но в любом случае точность не улучшилась, только время обработки увеличилось в 4-16 раз.

Какой самый низкий допустимый FPS? Мне нужно было 90 кадров в секунду для проекта, поэтому я купил Basler Ace 640gc и 640gm (цветной и монохромный). Вам нужен цвет или вы можете использовать монохромный с фильтром и, таким образом, получить более качественные изображения? Реальное значение пикселя лучше, чем интерполированное. Имейте в виду, что встроенное преобразование Байера в SDK обычно дерьмовое NN.

Затем есть датчик CCD / CMOS / CMOSIS IR (2-кратная квантовая эффективность в ближнем ИК-свете) / InGaas и т. Д.

Функции, которые я действительно ищу в камере, кроме этих зависимых, — это протокол передачи, тип затвора (глобальный/скользящий), DR и размер элемента в пикселях.

Мне нравятся надежные протоколы передачи, такие как GigE и CameraLink. GigE наиболее удобен через коммутатор POE или инжектор POE, если пропускной способности достаточно (обычно так и есть), просто убедитесь, что вы используете Intel Pro ethernet. Стандартное подключение к ноутбуку подходит для тестирования, но вы получаете много исключений, которые необходимо обрабатывать явно.

Я придаю большое значение размерам пикселей и считаю, что рольставни — это проблема, а DR может быть полезен при неконтролируемом освещении.

У меня есть хороший опыт работы с Basler (отличное соотношение цены и качества), JAI (хотя и дорого) и FLIR серии A для термографического зрения. PtGrey FireFly выглядел как веб-камера, а PtGrey Digiclops была настолько плохой, что мы отправили ее обратно за другой, и вторая тоже была плохой, и они сказали, что не могут ее починить.

Point Grey — это люди, которым нужны роботизированные и промышленные камеры технического зрения.

По сути, вы ищете камеру с высокой чувствительностью, чтобы максимально использовать доступный свет. Большой размер сенсора, CMOS-сенсор (вместо CCD) и объектив с низким числом f (большая апертура) — все это показатели лучшей чувствительности.

Эти факторы, однако, нельзя сравнивать напрямую: число f зависит от размера датчика (меньшая апертура, по сути, больше , если датчик меньше), а среди датчиков одинакового размера чувствительность значительно различается у разных производителей. , и точная используемая технология.