Каковы рабочие детали концевых эффекторов с фиксацией Canadarm?

Доступны многочисленные фотографии приспособлений для захвата и LEE. Я могу оценить, как работает проволочная ловушка, чтобы поймать центральный штифт захвата. Но я не совсем понимаю, как узлы кулачка/рычага захватываются и фиксируются или как передаются нагрузки.

Есть хорошие рисунки или анимации?

Это не дублирующий вопрос. В предыдущей публикации описывается, как провода захватывают центральную стойку для выравнивания, но не указывается, что взаимодействует с узлами установочного кулачка/рычага для обеспечения несущего соединения. LEE работает по штыковому принципу. Я могу идентифицировать штык-компонент на захвате, но не ЛИ
Я снова открыл вопрос, потому что я не большой поклонник использования молотка-обманщика, и ОП протестовал, но IMHBCO ответил здесь space.stackexchange.com/a/14989/6944
Я ошибся насчет «принципа штыка». Блокировки вращения нет. Существует 3 этапа увеличения жесткости: 1) Зацепление центрального штифта на захвате и тяга зацепления за головку штифта с сопряжением заплечиков кулачка 2) Зацепление зубчатых колец узлом жесткости и 3) Зацепление четырех Защелки в сборе. По-видимому, стадия вовлечения зависит от того, что захватывается. Самое простое приспособление захвата не имеет зубчатого кольца или точек сборки защелки. Большие мясистые биты имеют все 3 функции. Описание и чертежи: ntrs.nasa.gov/citations/19950020841
это тот же документ, на который есть ссылка в моем ответе, и схема в моем ответе взята из него. Ваш комментарий является достойным резюме моего ответа, за исключением того, что «жесткая сборка» (что бы это ни было) не задействует криволинейную связь. Он находится только на конце рабочего органа и не имеет ничего общего с кареткой.
На рис. 2 стр. 10 хорошо показана сборка Rigidize. Его шариковый винт убирает ловушки. Таким образом, именно Ridgidize Assembly втягивает центральный штифт в LEE. Если захват представляет собой модель «Обычная Джейн» (без криволинейной муфты), это движение входит в зацепление выступов кулачка с вырезами кулачка, и все. Если захват имеет криволинейную муфту, движение узла жесткости одновременно сопрягает криволинейные муфты. Если у LEE есть соединители, они сцепляются, а затем узел жесткости ослабляет натяжение малых барабанов, поскольку их больше не нужно натягивать.
Похоже, это карета, и вы готовы написать свой собственный ответ после всех этих исследований.

Ответы (1)

Взаимодействие с фиксирующим концевым эффектором (LEE) включает несколько этапов:

  1. Первоначальное выравнивание вручную с использованием камеры на LEE и цели на захвате объекта.
  2. Захват с использованием 3-проводного ловушки
  3. Окончательное выравнивание путем втягивания захвата в LEE с помощью тяги на малке.
  4. Связь. Детали зависят от варианта крепления захвата и LEE (разъединяемый FLGF или LGF с защелкой).

Базовый захват и выравнивание можно проиллюстрировать простейшим вариантом, FRGF и связанным с ним CANADARM 1 LEE:

введите описание изображения здесь введите описание изображения здесь

LEE манипулируют под видеонаблюдением, чтобы поместить штифт в пространство, образованное тремя проволоками малого барабана. Моторизованные держатели перемещают малые барабаны, чтобы они сомкнулись вокруг стержня штифта. Затем петли перемещаются в осевом направлении с помощью винтового механизма внутри корпуса LEE, оказывая тяговое усилие на ручку штифта и стягивая LEE и захват. Плечи рычагов кулачка входят в вырезы кулачка, корректируя любое остаточное смещение. Надежное соединение LEE и грейфера зависит от поддержания натяжения 3 тросов ловушки с помощью натяжного винта.

В более поздних вариантах были добавлены силовые и электрические соединения, а также фиксирующие муфты. Кроме того, зубчатое криволинейное соединительное кольцо уменьшает люфт.

введите описание изображения здесь

Новая конструкция обратно совместима и способна работать с более массивными объектами. Криволинейная муфта является пассивной в том смысле, что она приводится в зацепление тем же действием, что и заплечики кулачкового рычага в вырезах кулачка. Четыре муфты приводятся в действие двигателем. В этот момент в системе малого барабана снимается напряжение. Надежное соединение обеспечивается не петлевыми тросами, а многократно дублирующими фиксирующими соединителями.

Подробное описание: https://ntrs.nasa.gov/citations/19950020841

...Красивые картинки!
Читая ваш пост еще раз, я понимаю, что вы были правы: мой пост дублируется. Я просто не понял ваш пост, потому что я понятия не имел, на что я смотрю. Случай «глаз видит то, что знает ум». В моем случае ум ничего не знает...
Это замечательно, что вы так сказали, и я рад, что вы узнали о системе, которая близка и дорога моему сердцу. Я не могу закрыть его снова, система не позволяет мне, так как я уже сделал это один раз. Я думаю, если вы проголосуете за то, чтобы закрыть его как обман, он закроется. Если нет, вы можете спросить в мете или пинговать модератора.
Каковы рабочие детали концевых эффекторов с фиксацией Canadarm?
СпросиСетьПолитика конфиденциальности1y, 0v