В этом ответе предполагается, что световые полосы будут лучше, чем одна фара, для навигации по Луне в ночное время, потому что одна фара будет генерировать жесткие тени. Учитывая, что это именно то, что солнечный свет делает с появлением лунной поверхности без просвета для каждого марсохода, который был там, а также для астронавтов. (обратите внимание, что люди и некоторые вездеходы также использовали бинокулярное зрение)
Но жесткие тени генерируют много потенциально полезной информации о местности в дополнение к потере информации в темных областях, и это может быть весьма полезным.
Вопрос: Использовали ли луноходы (или марсиане) тени, возможно, для понимания местности или обхода препятствий? Были ли какие-либо работы по этой технике или предлагаемым системам, которые использовали бы жесткие тени, создаваемые солнечным светом (особенно на телах без неба для заполняющего освещения)?
В этой статье НАСА описывается автономное вождение марсохода Perseverance. В частности, Perseverance — первый вездеход, использующий зрение для автономного вождения.
Но все чаще марсоход будет брать на себя управление движением самостоятельно, используя мощную систему автонавигации. Эта усовершенствованная система, получившая название AutoNav, создает трехмерные карты местности впереди, выявляет опасности и планирует маршрут вокруг любых препятствий без дополнительных указаний от контроллеров на Земле.
и
В отличие от своих предшественников , Perseverance может использовать один из своих компьютеров только для навигации по поверхности; его главный компьютер может посвятить себя многим другим задачам, которые поддерживают работоспособность и активность марсохода.
Этот вычислительный элемент Vision, или VCE, направил Perseverance на поверхность Марса во время его входа, спуска и посадки в феврале. Теперь он используется постоянно, чтобы наметить путь марсохода и помочь ему избежать неприятностей на этом пути.
Ровер сравнивает стереоскопические изображения с двух камер:
[Подпись к фото:] Настойчивость зависит от левой и правой навигационных камер. Вид, показанный здесь, сочетает в себе перспективу двух камер марсохода во время первого движения марсохода с использованием AutoNav, его функции автонавигации.
Он также может обнаруживать изменения между изображениями с одной и той же камеры после ее перемещения:
Ровер также отслеживает, как далеко он переместился из одного места в другое, используя систему, называемую «визуальная одометрия». Perseverance периодически фиксирует изображения по мере движения, сравнивая одно положение с другим, чтобы увидеть, переместилось ли оно на ожидаемое расстояние.
В статье явно не упоминаются тени или освещение. Тем не менее, тени, безусловно, увеличивают различия между изображениями, на которые ровер опирается при обработке изображений.
асдфекс
ооо
Гоббс