Как IRS оценивает время согласования?

Оставшееся время предопределено – функция заданного времени выполняется. На самом деле вы можете продолжать выравнивание дольше (подробнее об этом позже), но что касается требуемой точности, вы будете тратить время впустую, если только самолет не находится на высокой широте.

Для режима [ALIGN] требуется 10 секунд инициализации, в течение которых завершается начальный BITE, и десять минут выравнивания, характеризуемого фильтром Калмана. Коэффициенты усиления фильтра представляют собой заранее определенные функции времени выравнивания, разработанные для оптимальной окончательной ошибки выравнивания, которая учитывает шумовые характеристики датчика и возмущения воздушного судна, которые могут возникнуть во время выравнивания, такие как порывы ветра, дозаправка топливом и посадка пассажиров. [...]

Точное выравнивание: реализация использует фильтр Калмана с семью состояниями с предварительно установленным графиком усиления для выполнения функции выравнивания.

_{- DTIC ADA143244: Достижения в области бесплатформенных инерциальных систем. Серия лекций, проведенных в Афинах, Греция, 14–15 мая 1984 г., в Риме, Италия, 17–18 мая 1984 г., и в Копенгагене, Дания, 21–22 мая 1984 г. https://apps.dtic.mil/sti/citations/ADA143244}

Пример Боинга

До моделей 777 и 787 выбор режима INS был OFF, ALIGN, NAVи ATT.

• Переход от OFFк ALIGN(на мгновенье), затем NAV- это примерно 7-минутное выравнивание
• Переход из NAVв ALIGN(и повторный вход в текущее положение), а затем обратно в NAVэто быстрое выравнивание (~ 30 секунд) между полетами.
• Переход от OFFк ALIGN (и пребывание там) используется в высоких широтах (для Boeing 747-400 между 70°12.0' и 78°15.0') и занимает минимум 17 минут (после чего NAVвыбирается).

Откуда же взялось это 17?

Этот последний пункт становится более интересным, а затем становится более ясным, если вернуться назад во времени:

Поскольку ко времени 747-400 технология была хорошо известна и уже не нова, руководства по летной эксплуатации начали пропускать то, что именно происходит в процессе центровки, в отличие от руководства по Carousel IV — первой INS, устанавливаемой по умолчанию .

Руководство Carousel IV объясняет подрежимы выравнивания INS 8до 0, которые были обратными, имея это в виду, см. этот отрывок:

Как видите, C-IV можно оставить для прохождения еще пяти (5) предопределенных шагов по 3,4 минуты каждый (3,4 умножить на 5 = 17) для дальнейшего улучшения выравнивания; это более четко показывает, как выравнивание основано на шагах, основанных на времени.

В более новых 777 и 787 с выбором только OFFи ONустройство само решает, высокая широта это или нет, и на основе этого показывает заданное оставшееся время.

Выравнивание IRS выполняется путем математического «выравнивания» акселерометров и гирокомпаса для определения истинного севера. Поскольку это чисто математический процесс, достаточно просто предсказать, насколько вы близки к решению… немного похоже на установку программного обеспечения на ваш компьютер, где оно ведет обратный отсчет прогресса.