Может ли Ingenuity использовать тень своих ног для навигации, чтобы автономно долететь до хранилища с образцами?

Вероятно, нет, по крайней мере, с направленной вниз камерой. Это, безусловно, возможно при наличии специального оборудования .

Имея известную плоскую поверхность и последовательность изображений вокруг местного полудня, можно найти север , а со счетом дней и некоторыми математическими расчетами с учетом наклона можно определить широту . Что касается геометрии ног, тот факт, что поверхность приземления не будет идеально ровной, делает это намного сложнее.

Акселерометры позволяют определить положение камеры относительно вертикали, но это может быть не угол поверхности, на которую отбрасываются тени из-за того, что одна или несколько ножек находятся в песке, или из-за местных глыб/камней под камерой. Суммарная ошибка в один градус от геометрии поверхности и точности датчика составит около 60 км.

При достаточной обработке изображения, позволяющей использовать движение теней для 3D-картирования области под камерой, с этим, вероятно, можно было бы справиться, но нельзя ожидать, что это будет возможно с мощностью и бюджетом процессора на борту.

И ничто из этого не решает проблему долготы, которая обычно требует либо точных часов, либо точного углового измерения известных звезд. Не уверен в точности бортовых часов, но, учитывая температурный диапазон работы, не ожидал, что он будет особенно высоким. На экваторе ошибка в одну секунду во времени относительно известного начального положения даст около 240 метров ошибки в измерении долготы, при условии, что можно определить фактический местный полдень (см. выше).

Похоже, что Inginuity имеет направленный вверх датчик солнца. Википедия ссылается на тезис , дающий погрешность в три с половиной градуса, что было бы не очень полезно для многодневной навигации, но также не от датчика полета.

Наземные автономные звездные навигационные системы действительно указывают на то, что относительно небольшая полезная нагрузка специализированного оборудования может обеспечить навигационную исправление, которое может обеспечить полезную отказоустойчивость, чтобы доставить такие вещи, как марсоходы, поддерживающие пилотируемую миссию, достаточно близко для поиска после некоторых типов сбоев радио, в в частности, если транспортное средство оснащено подвижной камерой, использование ее в качестве секстанта становится возможным, обходя ряд источников ошибок, упомянутых выше.