Путаница о том, что происходит, когда ось вращения гироскопа вращается

В Ньютоновской механике AP French , страницы 684 и 685 ,про гироскопы автор сказал следующее,

Если гироскоп, установленный в его карданных кольцах, вращать вокруг горизонтальной оси, а внешний кардан вращать в горизонтальной плоскости, то внутреннее карданное кольцо, несущее маховик, отклоняется вверх из горизонтальной плоскости, в которой он, тоже сначала лежит, и после нескольких колебаний, затухающих трением, ось вращения гироскопа устанавливается вниз по вертикали.

Это поведение можно качественно понять, если признать, что шарниры, на которых установлен внутренний карданный вал, могут создавать крутящие моменты относительно вертикального направления и вокруг оси вращения маховика, но не вокруг оси, соединяющей сами шарниры . Этот последний факт, предполагающий сохранение углового момента относительно оси АА' , может быть использован для объяснения того, почему начинается наклон. Попытка повернуть ось вращения гироскопа в горизонтальной плоскости сама по себе внесла бы составляющую углового момента вдоль АА' . Наклонное движение обеспечивает равную и противоположную составляющую углового момента, которая удерживает угловой момент относительно AA' равным нулю.

Крутящие моменты, которые могут быть переданы через силы в точках A и A' , способны выполнять основную задачу по уравновешиванию углового момента относительно оси BB' и созданию углового момента вокруг вертикальной оси, что соответствует переориентации углового момента вращения. я ю из горизонтального в вертикальное. Этот процесс будет продолжаться до тех пор, пока ось маховика не будет полностью совмещена с осью крутящего момента .

введите описание изображения здесь

Прошу прощения за длину отрывка, старался дать как можно больше контекста.

Вопрос 1: Откуда берется крутящий момент, вращающий внутренний карданный вал, если сами шарниры не могут обеспечить этот крутящий момент?

Вопрос 2: Какой именно крутящий момент имеет в виду автор в последнем абзаце?

Я также не понимаю, почему колесо хотело бы отменить составляющую углового момента вдоль Б Б . Если небольшой поворот гироскопа, первоначально лежащего в горизонтальной плоскости, введет новую составляющую момента импульса вдоль А А , то почему же реакция колеса не ограничена горизонтальной плоскостью, так что она аннулирует эту новую составляющую? Что это Б Б компонент, который ортогонален новому компоненту, имеет какое-либо отношение к реакции колеса?

Ответы (1)

На изображении показано колесо гироскопа, установленное на карданном подвесе. Снаружи внутрь есть желтая рамка и красная рамка.

Я определяю три оси:

  • Ось крена - колесо гироскопа вращается вокруг оси крена.
  • Ось шага - движение красной рамки. Как видите, карданное крепление обеспечивает перпендикулярность оси тангажа к оси крена.
  • Поворотная ось - движение желтой рамки.

Необходимо иметь имена для этих трех осей. В отрывке, который вы даете, автор ссылается на «горизонтальный», и тогда читатель должен устранить двусмысленность, поскольку есть две перпендикулярные горизонтальные оси. Вот почему я решил определить «ось крена», «ось тангажа» и «ось поворота».

У нас есть это в настройке, изображенной выше, со следующим поведением:
когда колесо вращается, и вы поворачиваете желтую рамку, колесо поворачивается. Если вы поворачиваетесь осторожно (в направлении постоянной угловой скорости) и в подшипниках оси тангажа есть небольшое трение, то тангажное движение не будет превышено.

Автор цитируемой вами книги описывает более жестокий случай. Вы резко начинаете поворотную угловую скорость. Тогда я действительно ожидаю, что тангажное движение будет промахиваться поначалу. В идеализированном случае отсутствия трения ось крена продолжала бы колебаться. Когда трение удаляет энергию из системы, колебательное движение затухает до состояния с наименьшей энергией, когда ось крена совмещена с осью поворота.

Я пока только повторил то, что вы написали, теперь к вопросу 1:

Когда колесо вращается и вы поворачиваете желтую рамку, вы можете представить себе, что колесо участвует в двух вращениях вдоль перпендикулярных осей: вращении и повороте. Теперь подумайте о пространстве, которое занимает колесо, с точки зрения 4 квадрантов. (Глядя в направлении оси крена: влево-вверх, вправо-вверх, влево-вниз и вправо-вниз) Каждая часть колеса движется последовательно через эти квадранты. В двух квадрантах участок колеса, проходящий через этот квадрант, движется к оси поворота, в двух других участок колеса, проходящий через квадрант, удаляется от оси поворота. Ответы в каждом из этих квадрантов складываются в эффект подачи.

(Эффект качки представлен двумя дополнительными иллюстративными изображениями в моем ответе 2012 года на вопрос под названием « Что определяет направление прецессии гироскопа » .


За заявлениями А. П. Френча об угловом моменте трудно следить.

Позвольте мне попытаться объяснить мое возражение:
возьмем случай, когда пушка стреляет пушечным ядром. Мы знаем, почему пушечное ядро ​​вылетает из ствола: это потому, что порох взорвался. Эта же причина (взрыв пороха) вызывает и отдачу ствола.

Утверждение АП Френча про угловой момент равносильно констатации: вылет пушечного ядра из ствола объясняется отдачей ствола. Вот с этим проблема: как вы объясните отдачу ствола? Вы должны были бы утверждать: отдача ствола объясняется вылетом пушечного ядра. Эти два утверждения вместе представляют собой круговое рассуждение.

Аналогично: да, у вас не может быть нарушения сохранения момента количества движения, но неправильно представлять это как объяснение. На первый взгляд это может выглядеть как объяснение, но при ближайшем рассмотрении окажется, что это круговое рассуждение.

Значит, подход сохранения углового момента недействителен?
@Hilbert Очевидно, что свойства сохранения импульса законов движения действительны для целей вычисления движения . О причинности: причинность следует за процессом во времени. Топливо взрывается, ядро ​​и ствол ускоряются. Импульс касается отношений вещей, происходящих одновременно. Ядро летит влево, ствол отскакивает вправо. Когда какое-то изображение представлено как «объяснение», но оно не определяет причину : это не объяснение.