Как определить профиль скорости для двух шаговых двигателей при управлении роботом

Робот имеет 2 параллельных ведущих колеса. Я не знаю трения о поверхность земли. Однако я могу установить ускорение, начальную скорость, конечную скорость. Профиль скорости должен быть симметричным, трапециевидной формы, если есть ускорение. Если ускорение отсутствует, двигатель запускается с максимальной скоростью. Хотя можно начать с максимальной скорости, подтвержденной экспериментом, я хотел бы знать некоторую теорию, чтобы принять это решение, а не слепое тестирование.

контроллер двигателя со спецификацией шагового двигателя

В чем вопрос?
Трудно сказать, о чем здесь спрашивают.
Если вы хотите понять, как работают приводы с шаговыми двигателями, вам необходимо изучить электрические приводы. У Неда Мохана есть достойная книга по теории и конструкции контроллеров двигателей.
Почему профиль трапециевидный и симметричный? IIRC вы можете быстрее разогнаться без проскальзывания, чем с линейным ускорением (парень в колледже написал об этом диссертацию, но это было давно. Я не помню подробностей). В любом случае, вы не можете смоделировать это, если не можете измерить трение о землю.

Ответы (1)

Добавлено: Для >=класса X11 инструкция по физике.

Протестируйте робота на нужной скользкой поверхности и проведите тест на растяжение, чтобы увидеть, когда сцепление прервется. (т.е. она проскальзывает) Если вы используете пружину F=k*x, измерьте вес, чтобы отклонить пружину, когда она проскальзывает, на ту же величину, чтобы уравнять Силу для того же отклонения. Теперь преобразуйте эту силу тяги в вращающий момент, а затем найдите максимальную скорость ускорения, чтобы получить приведенный ниже профиль скорости. Статическая сила тяги для проскальзывания примерно равна силе внутреннего ускорения для проскальзывания. Различия могут быть вызваны количеством ведущих колес и дорожными условиями. Мониторинг профиля текущего/ожидаемого тока можно использовать для индикации состояния проскальзывания и, таким образом, выбега и возобновления ускорения с меньшей скоростью. Проскальзывание тяги вызовет небольшое снижение профиля тока нагрузки. Если вы хотите продолжить оптимизацию, измерить силу скольжения при движении с той же скоростью и сгенерировать профиль с двумя константами ускорения. Возможно, мягкий для старта, остановки, а затем более агрессивный до/от полной скорости. (HTH или надеюсь, что это поможет)

Я помню 5,25-дюймовые 6-мегабайтные и 12-мегабайтные жесткие диски от Hitachi/NPL в начале 80-х годов с приводами шаговых двигателей с профилем ускорения и скорости для ускорения времени доступа . Драйвер BJT с полушаговым управлением и использованием счетчиков вверх/вниз, насколько я помню, с переменной частотой.

Так что да, это возможно, практично и выполнимо. редактировать:введите описание изображения здесь

Причина проста. Инерция тяжелой нагрузки от 0 до максимальной скорости может превышать доступный крутящий момент, поэтому необходимо управление скоростью нарастания. Чипы управления Intelligent Stepper доступны.

редактировать: подробнее Пример преимущества медленного увеличения крутящего момента при разгоне.введите описание изображения здесь

Я не сомневаюсь, что Кевин знает, что это выполнимо, он хочет знать, как это сделать.
Кевин сказал, что может..." Я могу установить ускорение, начальную скорость, конечную скорость". . . Но это требует знания требуемого начального крутящего момента по сравнению с доступным крутящим моментом по сравнению с частотой шагов, а также максимальной скоростью шагов, чтобы создать оптимальный профиль скорости, такой как выше. Кроме того, при высокой инерции или отсутствии инерции возможен неустойчивый резонанс при высоких шагах, когда крутящий момент уменьшается. Нет простой формулы. если вы хотите pdf выше, я могу загрузить с New Japan Radio Co. Ltd.
Вопрос Кевина касается того, что неизвестный крутящий момент по сравнению с крутящим моментом от быстрого ускорения может вызвать чрезмерное скольжение. К сожалению, ему нужно запрограммировать эти профили рампы для условий под ведущими колесами. Если это для Robot Wars... Обратите внимание на преимущество крутящего момента на низких скоростях.
Войны роботов, ха-ха. Это просто студенческий проект. Я занимаюсь IT, электроника не моя специальность. В спецификации шагового двигателя не используется стандартная терминология, это меня смущает. Я изо всех сил пытался выяснить, как выбрать правильные настройки. «Все зависит» — это не то решение, которое я ищу. Я хочу знать, как это определить.
Как определить профиль скорости для двух шаговых двигателей при управлении роботом
СпросиСетьПолитика конфиденциальности1y, 0v