Теоретически возможно, но статистически маловероятно.

В прошлом на поверхности Марса была жидкая вода. Очевидно , в нем все еще есть прерывистые потоки жидкой воды. Самое главное, что мешает Марсу поддерживать жизнь (по крайней мере, в том смысле, в каком мы понимаем жизнь, основанную на углероде и воде), — это отсутствие атмосферы.

Предположим, Марс размером с Землю, с активными тектоническими плитами и магнитным полем. Тогда он смог бы поддерживать атмосферу в течение миллиардов лет, необходимых для развития жизни, и тогда кажется вероятным, что жизнь разовьется.

Если, помимо увеличения Марса, убрать Венеру, приблизив и Землю (немного) ближе, а Марс намного ближе к Солнцу, то развитие жизни могло бы идти на обеих планетах, одна горячее Земли, другая холоднее.

Однако, даже если учесть, что на обеих планетах одновременно развивается наземная животная жизнь, крайне маловероятно, что один разумный вид встретится с другим. На то, чтобы жизнь позвоночных превратилась в разумную цивилизацию на Земле, ушло более 300 миллионов лет. Если бы развитие разума на двух планетах было отклонено всего на 30 000 лет (0,01 %), то жители одной нашли бы обитателей каменного века на другой. Таким образом, очень маловероятно, что на обеих планетах появится разумная жизнь одновременно.

Переверните вопрос: до какой степени возможно терраформировать несколько планет в солнечной системе? Если вы сможете придумать правдоподобные сценарии для этого, вы также сможете иметь ситуации, которые возникли таким образом естественным образом.

К сожалению, у меня нет опыта терраформирования. Вы можете посоветоваться с кем-то опытным.

Однако учтите:

Как комментирует @kingledion, на Марсе была проточная вода.

Венера имеет дикий парниковый эффект. Если бы Венера находилась на орбите Марса, она могла бы быть вполне пригодна для жизни. Это кажется разумным. Марс немного странный, он меньше Земли. По мере того, как вы уходите дальше, градиент гравитационного поля уменьшается, поэтому протопланета должна быть в состоянии захватить больший участок своего пути в эклиптике. Имейте в виду, планетарные ученые обнаружили миры размером с Юпитер на орбитах размером с Меркурий, поэтому моя ментальная модель формирования планет явно отсутствует. Быть подверженным ошибкам отстой.

Точно так же предположим, что у планеты на расстоянии Венеры раньше была планета-компаньон или большая близкая луна, которая распалась на довольно массивный набор колец. Будет ли это отбрасывать достаточно тени, чтобы снизить температуру до разумного уровня.

Еще один способ получить больше привычных планет — сложить орбиты ближе друг к другу. Это может не сработать. См. статью в Википедии о законе Титуса-Боде. Слишком близко друг к другу, и их орбиты становятся нестабильными. Может быть, поиграть с ним в планетарный симулятор?

Как насчет двойных планет? Они были бы заперты приливом. См. предел Roche для того, как близко. Если у вас есть компаньон для Земли, предел для малых спутников составляет около 40 000 км. Большие, я думаю, увеличат это. Но предположим, что у вас есть земной близнец на расстоянии 80 000 км (50 тысяч миль). От поверхности любой планеты другая находится на 1/3 расстояния от Луны и в 4 раза больше в диаметре, что дает объект, простирающийся на 6 градусов неба, имеет площадь в 36 раз больше, а поскольку Земля намного ярче, чем угольно-серая лунная поверхность, в несколько сотен раз ярче ночью.

Предположим, у вас есть планета, которая находится слишком близко к Солнцу. Экваториальные области представляют собой безжизненные пустыни. У вас есть возможность двух совершенно отдельных генезисов (genesi?) с разной химией.

Это было бы очень маловероятно, но, учитывая невероятные размеры Вселенной, я очень ожидаю, что есть несколько таких мест, или, по крайней мере, они были или будут в какой-то момент в будущем.

Нет никаких физических причин, по которым наличие разумной жизни на планете сделало бы невозможной эволюцию жизни на близлежащих планетах.

Но, учитывая очевидную нехватку планет, на которых есть хоть какая-то жизнь, и крошечное количество видов на Земле, развивших человеческий разум (1), я бы сказал, что это очень, очень маловероятно, чтобы это произошло в любой данной звездной системе. Но одна-две таких системы в галактике? Почему бы нет?