Рассчитать скорость по акселерометру

Вам нужно интегрировать ускорение, чтобы получить скорость.

Есть несколько способов сделать это численно.

Я предполагаю, что вы получаете эти показания регулярно с интервалом в$\delta t$, Например$\delta t = 100 ms$или что-то вроде того.

О самом простом способе сделать это

куда$v(t)$это скорость во времени$t$. но есть и более изощренные способы сделать это — я не буду их здесь повторять, но вы, возможно, захотите посмотреть на использование правила Симпсона, которое описано здесь .

Проблема усложняется тем, что скорость является трехмерной, поэтому вам необходимо интегрировать каждое из трех измерений x, y и z, разделенных.

Это зависит от того, как телефон дает вам информацию об ускорении, но если вы получите$a_x$,$a_y$а также$a_z$через равные промежутки времени вы можете сделать следующее...

vx += ax * dt;
vy += ay * dt;
vz += az * dt;

если вы получаете ускорение в виде необработанного числа и угла, вам придется преобразовать, я думаю, полярные координаты в компоненты xyz, чтобы иметь возможность их сложить.

Общая скорость,$|v|$дается, конечно,$|v|=\sqrt{v_x^2 + v_y^2 + v_z^2}$

Я бы, конечно, попробовал начать с$v=0$

Curious One поднимает очень интересный вопрос о$g$- лучший способ проверить это - закодировать и попробовать - встряхните телефон и посмотрите, возвращается ли скорость к нулю, когда он находится в состоянии покоя после встряхивания или перемещения....

... вы можете опубликовать свои результаты, если вы сделаете это и попробуете?

Еще одна проблема — скручивание телефона и скручивание акселерометра — это потребует от вас подумать об угловом ускорении и т. д., но основные принципы, изложенные здесь, будут такими же, если вам нужно подумать об углах.

Вот почему, когда вы хотите численно интегрировать вертикальное ускорение, вы должны вычесть 1 г из вертикального ускорения, которое вы измеряете с помощью акселерометра.