Ускорение до смещения

Я делаю экспериментальную программу.

У меня смартфон закреплен на приборной панели автомобиля с подставкой, во время движения я считываю из приложения какое-то значение с инерциального датчика,

Точно читаю,

Данные акселерометра Время (с фиксированным интервалом) каждой регистрации в секундах.

Итак, теперь я хотел бы перейти от вертикального ускорения к вертикальному перемещению, для этого я должен сделать двойное интегрирование,

Я пробовал, метод Эйлера. Из начального состояния как

$v_{0} = 0.$это начальная скорость в нулевой момент времени.

$x_{0} = 0.$это исходное положение в нулевое время.

определять,

$\Delta T =$интервал регистрации. (в моем случае 0,04с)

затем для каждой сделанной регистрации я делаю:

$v_{i} = v_{i-1} + ay_{i} *\Delta T.$

$x_{i} = x_{i-1} + v_{i} * \Delta T.$

где я представляю текущий и i-1 прецедент.

Но график, который я получаю, не очень реалистичен, на самом деле и скорость, и смещение только растут, вместо этого эффект, который я должен был получить, заключается в том, что вертикальное смещение получилось чем-то похожим на график ускорения.

Учитывая, что применяя эту процедуру, я также допускаю высокую ошибку, возможно, график только растет, и я не вижу каких-либо вертикальных колебаний?

Я также читал, что фильтр Калмана можно применить заранее для очистки сигнала, может ли это быть решением?

Или мне изменить метод интегрирования и перейти к Эйлеру от Рунге Кутты? (Последняя, ​​правда, не имею ни малейшего представления, как ее можно было поставить)

Вот пример зарегистрированных данных . Это может быть полезно