Я прочитал пару подобных вопросов на этом форуме и несколько блогов в Интернете, хотя я все еще сбит с толку, я полон решимости рассчитать смещение объекта, используя данные акселерометра.
Итак, я попытался использовать www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3397.pdf, что дает ошибку почти 20-50%.
Я также попробовал это уравнение на данных и получил несколько лучших результатов.
V1 = V0 + ((a1) * t)
X2 = abs((V1 * t) + (((a1)/2)*t*t))
X2 = X0 + X2
V0 = V1
X0 = X2
Здесь t — разница во времени между двумя выборками. X0 - конечное перемещение. V1,a1 текущие значения. V0 предыдущее значение.
Вот мои графики движения по показаниям датчиков Android.
1) Из графика оси Z линейного ускорения, как рассчитать расстояние? 2) Какие значения я должен брать, а какие нет? сколько образцов данных я должен использовать для расчета. Только для положительного ускорения или для всего положительного отрицательного цикла данных ускорения? 3) Что означает график линейного ускорения. Пожалуйста, объясните его значения на основе движения объекта.
Вы не можете рассчитать смещение таким образом. В примечаниях по применению четко сказано: «При реализации позиционирования по трем осям требуется дополнительная обработка, чтобы свести на нет эффект земного притяжения», и это преуменьшение месяца!
Обнуление гравитации — огромная проблема, если только ваш акселерометр не будет идеально перпендикулярен вектору гравитации Земли! Ускорения, которые вы хотите измерить, вероятно, порядка или меньше, верно? Это перекрывается . Прежде чем вы сможете даже оценить смещение, вызывающее интересующее вас ускорение, вы должны определить углы ваших трех каналов акселерометра относительно , затем вычтите . К счастью, эта процедура даст вам направление к полу ... однако вы все еще не знаете, в какую сторону и топоры указывают! Ваш акселерометр может поворачиваться на 180 градусов во время ускорения... и реальное смещение может оказаться в направлении, противоположном тому, куда вы думали. Теперь идеальный датчик ускорения не будет даже чувствителен к этому вращению, для этого вам понадобится другой датчик, который может обнаруживать вращения! Такой гироскоп может быть встроен или не встроен в ваше устройство. Учитывая то, как реализовано большинство чипов акселерометров, гироскопы и акселерометры даже не будут производить синхронную выборку, а это означает, что вам необходимо иметь цифровой фильтр передискретизации, чтобы сопоставить показания обоих датчиков, чтобы получить надежный вектор положения/ориентации по шести осям. Я не думаю, что платформа Android дает вам достаточно информации, чтобы сделать это прямо сейчас. iOS может...
Сказав это, если вы хотите упростить вещи до уровня, на котором вы находитесь, прямо сейчас вы можете (теоретически) установить свой мобильный телефон на прямой рельс, осторожно поворачивая его, пока вектор движения не укажет точно в направлении одного из оси акселерометра, и эта ось перпендикулярна а затем вы можете применить хороший алгоритм численного интегрирования к тому, что он измеряет по одной оси, например, один из интеграторов более высокого порядка, описанный http://mathworld.wolfram.com/NumericalIntegration.html .
Я полагаю, это был ваш первоначальный вопрос, верно? Приношу свои извинения за то, что испортил вам день описанием реальной проблемы, и обещаю не утомлять вас другими плюшками вроде калибровки смещений, дрейфа усиления, перекрестных помех (смещенных осей) и нелинейностей.
Флорис
грг