Есть ли связь между скобками Пуассона и матрицей Якоби?

Скобки Пуассона для$u,v$можно записать как,

$$\frac{\partial u}{\partial q} \frac{\partial v}{\partial p} - \frac{\partial u}{\partial p}\frac{\partial v}{\partial q}.$$

Мы можем записать это как определитель этой матрицы

$$\begin{bmatrix} \frac{\partial u}{\partial q} & \frac{\partial u}{\partial p} \\\frac{\partial v}{\partial q} & \frac{\partial v}{\partial p} \end{bmatrix}$$

Что такое матрица Якоби.

Есть ли между ними какая-то связь?